全部
图书
期刊
学位论文
会议论文
报纸
图片
视频
新闻
关键词
- 基于ADRC的四旋翼飞行器抗干扰控制研究
- 作者： 蔡锦凡 陶家鑫 马亚红 来源： 软件 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 自抗扰 四旋翼飞行器 位置控制 姿态控制
- 描述： ,ADRC)算法对四旋翼飞行器模型的飞行位置和姿态进行了控制。通过与PID算法控制结果对比,可以得到以下结论:基于ADRC算法控制的四旋翼飞行器起飞1-2s后,其飞行位置、姿态、位置和姿态回路扰动均与期望值有
- 基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器控制算法
- 作者： 胡开明 李跃忠 刘薇 来源： 探测与控制学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 噪声干扰 四旋翼飞行器 卡尔曼滤波器 姿态算解
- 描述： 针对微型四旋翼飞行器运行过程中姿态数据中参杂着噪声干扰的情况,提出了以四元数与卡尔曼滤波相结合对飞行器的姿态数据做互补融合处理的方法。在分析微型四旋翼飞行器工作原理和结构组成的基础上,应用相关的物理规律建立飞行器的姿态算解的方程,提出了用卡尔曼滤波器解决飞行器的运动方程的方法,设计PID控制器,并进行相应的软件程序设计。测试结果与理论分析表明,该方法能实现良好的滤波效果,达到了平稳飞行的目的。
- 四旋翼飞行器测控综合实训教学设计
- 作者： 王峰 邵晓根 张旭隆 韩成春 来源： 实验技术与管理 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四旋翼飞行器 综合实训 教学平台
- 描述： 设计了一种以四旋翼飞行器作为实验对象的综合性实验教学平台。通过陀螺仪、电子罗盘、气压计、超声波等实现位姿的测量实验;采用基于ARM架构的STM32F407VGT6为控制器,经电子调速器控制四旋翼飞行器的4个无刷直流电机,可实现PID算法实验;采用图形化界面对系统参数进行了整定,通过无线方式与上位机间的通信,测试了四旋翼飞行器的飞行姿态与传感器参数特性。实验结果表明,该实验平台运行稳定可靠,适合学生做测控类综合实训。
- 四旋翼飞行器鲁棒位置姿态控制及自主跟踪研究
- 作者： 何涛 来源： 合肥工业大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 自适应 四旋翼飞行器 自主协同控制 抗扰动控制
- 描述： 四旋翼飞行器鲁棒位置姿态控制及自主跟踪研究
- 四旋翼飞行器的无模型自适应预测控制方法研究
- 作者： 郭媛 来源： 北京交通大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 数据驱动控制 四旋翼飞行器 无模型自适应预测控制 预测控制
- 描述： 四旋翼飞行器的无模型自适应预测控制方法研究
- 三自由度四旋翼飞行器抗干扰控制研究
- 作者： 陈荣 来源： 浙江工业大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 滑模控制 模糊控制 四旋翼飞行器 自抗扰控制
- 描述： 三自由度四旋翼飞行器抗干扰控制研究
- 基于IDA-PBC的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制
- 作者： 陈至坤 周子栋 纪楠 王福斌 来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 轨迹跟踪 互联与阻尼分配无源控制 四旋翼飞行器 动力学分析 收缩性
- 描述： 基于IDA-PBC的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制
- Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用
- 作者： 宫勋 付云博 姜良旭 曹策 郭同健 来源： 系统工程与电子技术 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： twisting算法 Super 扩张状态观测器 四旋翼飞行器 故障重构
- 描述： 针对四旋翼飞行器姿态控制系统的故障重构问题，提出一种基于super-twisting算法的扩张状态观测器，以扩张状态的型式对飞行器执行机构故障进行直接估计，同时实现了驱动单元增益故障的故障隔离与精确重建。为抑制外部扰动对观测器稳定性的影响，一般需要将观测器的增益设置较大，但随之而来经常会导致噪声扩展问题。因此引入了观测器参数的自适应调整算法，在保证观测器稳定收敛的同时降低了噪声对故障重构精度的影响。此外，基于李雅普诺夫方法证明了滑模观测器的渐近收敛特性，并通过数值仿真验证了观测器对故障重构的有效性。
- 四旋翼飞行器的混合轨迹跟踪控制算法
- 作者： 陈晓磊 来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 轨迹跟踪控制 四旋翼飞行器 飞行试验 终端滑模控制 线性自抗扰控制
- 描述： 针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题，提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型后，将其分成内环与外环两个控制回路。内环采用连续快速非奇异终端滑模控制来实现姿态角的快速收敛；外环采用线性自抗扰控制来抑制外界干扰和实现高精度轨迹跟踪。同时，分析了内外环控制器的稳定性。最后，通过仿真算例与飞行试验验证了本文所提控制策略的有效性。结果表明，本文所提方法响应速度快，具有较好的鲁棒性、较高的控制精度与较强的抗干扰能力，能够满足四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的需求。