基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器控制算法

【类型】期刊

【作者】胡开明 李跃忠 刘薇  

【刊名】探测与控制学报

【关键词】 噪声干扰,四旋翼飞行器,卡尔曼滤波器,姿态算解

【摘要】针对微型四旋翼飞行器运行过程中姿态数据中参杂着噪声干扰的情况,提出了以四元数与卡尔曼滤波相结合对飞行器的姿态数据做互补融合处理的方法。在分析微型四旋翼飞行器工作原理和结构组成的基础上,应用相关的物理规律建立飞行器的姿态算解的方程,提出了用卡尔曼滤波器解决飞行器的运动方程的方法,设计PID控制器,并进行相应的软件程序设计。测试结果与理论分析表明,该方法能实现良好的滤波效果,达到了平稳飞行的目的。

【年份】2020

【作者单位】东华理工大学放射性地质与勘探技术国防重点学科实验室;江西省新能源工艺及装备工程技术研究中心;

【期号】01

【页码】50-55

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