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- 四旋翼飞行器的混合轨迹跟踪控制算法
- 作者： 陈晓磊 来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 轨迹跟踪控制 四旋翼飞行器 飞行试验 终端滑模控制 线性自抗扰控制
- 描述： 针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题，提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型后，将其分成内环与外环两个控制回路。内环采用连续快速非奇异终端滑模控制来实现姿态角的快速收敛；外环采用线性自抗扰控制来抑制外界干扰和实现高精度轨迹跟踪。同时，分析了内外环控制器的稳定性。最后，通过仿真算例与飞行试验验证了本文所提控制策略的有效性。结果表明，本文所提方法响应速度快，具有较好的鲁棒性、较高的控制精度与较强的抗干扰能力，能够满足四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的需求。