Super-twisting扩张状态观测器在四旋翼飞行器故障重构中的应用

作者： 宫勋   付云博   姜良旭   曹策   郭同健   来源： 系统工程与电子技术 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： twisting算法   Super   扩张状态观测器   四旋翼飞行器   故障重构  

描述： 针对四旋翼飞行器姿态控制系统的故障重构问题，提出一种基于super-twisting算法的扩张状态观测器，以扩张状态的型式对飞行器执行机构故障进行直接估计，同时实现了驱动单元增益故障的故障隔离与精确重建。为抑制外部扰动对观测器稳定性的影响，一般需要将观测器的增益设置较大，但随之而来经常会导致噪声扩展问题。因此引入了观测器参数的自适应调整算法，在保证观测器稳定收敛的同时降低了噪声对故障重构精度的影响。此外，基于李雅普诺夫方法证明了滑模观测器的渐近收敛特性，并通过数值仿真验证了观测器对故障重构的有效性。

四旋翼飞行器的混合轨迹跟踪控制算法

作者： 陈晓磊   来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 轨迹跟踪控制   四旋翼飞行器   飞行试验   终端滑模控制   线性自抗扰控制  

描述： 针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题，提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型后，将其分成内环与外环两个控制回路。内环采用连续快速非奇异终端滑模控制来实现姿态角的快速收敛；外环采用线性自抗扰控制来抑制外界干扰和实现高精度轨迹跟踪。同时，分析了内外环控制器的稳定性。最后，通过仿真算例与飞行试验验证了本文所提控制策略的有效性。结果表明，本文所提方法响应速度快，具有较好的鲁棒性、较高的控制精度与较强的抗干扰能力，能够满足四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的需求。

四旋翼飞行器控制系统设计及控制算法研究

作者： 董瑞智   来源： 长江大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 二阶互补滤波   姿态解算   四旋翼飞行器   动力学模型   控制算法  

描述： 四旋翼飞行器控制系统设计及控制算法研究

四旋翼飞行器目标识别与跟踪算法研究

作者： 李建建   来源： 长春理工大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： SURF   Camshift   四旋翼飞行器   目标识别   目标跟踪  

描述： 四旋翼飞行器目标识别与跟踪算法研究

四旋翼飞行器位置跟踪控制系统的研究

作者： 翟栋   来源： 兰州交通大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 滑模PID   四旋翼飞行器   视觉定位   位置跟踪控制   联合仿真  

描述： 四旋翼飞行器位置跟踪控制系统的研究

基于系统辨识的四旋翼飞行器建模方法研究

作者： 宛日   来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 飞行动力学   四旋翼飞行器   频域辨识   飞行试验   系统辨识  

描述： 基于系统辨识的四旋翼飞行器建模方法研究

速度受限的四旋翼飞行器分布式编队控制

作者： 苗亚囡   来源： 东北大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 分布式非线性控制   速度约束   四旋翼飞行器   加速度约束   编队控制  

描述： 速度受限的四旋翼飞行器分布式编队控制

四旋翼飞行器定高飞行改进仿生声纳SLAM算法研究

作者： 胡文超   来源： 安徽工程大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 定高飞行   经历图   四旋翼飞行器   仿生声纳SLAM   音频感知哈希  

描述： 四旋翼飞行器定高飞行改进仿生声纳SLAM算法研究

基于滑模变结构控制的多旋翼飞行器设计

作者： 岁林栋   来源： 杭州电子科技大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 滑模变结构控制   自适应控制   四旋翼飞行器   对比分析   实验平台  

描述： 基于滑模变结构控制的多旋翼飞行器设计

环境监测四旋翼飞行器的设计

作者： 张超   来源： 哈尔滨理工大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： Backstepping   四旋翼飞行器   控制器   PID   环境监测  

描述： 环境监测四旋翼飞行器的设计