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- 四旋翼飞行器MAC-PID位置控制研究
- 作者： 王辉 王建辉 刘红霞 费致根 张九江 来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四旋翼飞行器 位置控制 PID MAC
- 描述： 四旋翼飞行器MAC-PID位置控制研究
- 四旋翼飞行器自适应收缩反步控制
- 作者： 张果 卢天秀 曹立佳 林达 来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 自适应控制 反步法 四旋翼飞行器 收缩理论
- 描述： 四旋翼飞行器自适应收缩反步控制
- 改进的Kalman滤波算法在飞行器测距中的应用研究
- 作者： 张雪蕊 刘祚时 程素平 杜人照 来源： 机械设计与制造 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： Sage_Husa法 四旋翼飞行器 自适应Kalman滤波算法 遗忘因子
- 描述： 为了解决四旋翼飞行器避障系统中激光和超声波传感器测距数据误差较大的问题,设计了一种改进的Sage_Husa自适应Kalman滤波算法。首先,在算法中引入遗忘因子,修正观测噪声协方差,校正数据结果,并使用Sage_Husa法对传统自适应Kalman滤波算法进行简化;然后,针对不同材质的障碍物墙面进行测距实验;最后,将结果与单一传感器和传统Kalman滤波算法的实验结果进行对比。结果显示,改进的Kalman滤波算法使激光和超声波传感器测量数据的融合结果更加稳定、准确,证明该算法能有效提高传感器的测量精度。
- 改进的Kalman滤波算法在飞行器测距中的应用研究
- 作者： 张雪蕊 刘祚时 程素平 杜人照 来源： 机械设计与制造 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： Sage_Husa法 四旋翼飞行器 自适应Kalman滤波算法 遗忘因子
- 描述： 为了解决四旋翼飞行器避障系统中激光和超声波传感器测距数据误差较大的问题,设计了一种改进的Sage_Husa自适应Kalman滤波算法。首先,在算法中引入遗忘因子,修正观测噪声协方差,校正数据结果,并使用Sage_Husa法对传统自适应Kalman滤波算法进行简化;然后,针对不同材质的障碍物墙面进行测距实验;最后,将结果与单一传感器和传统Kalman滤波算法的实验结果进行对比。结果显示,改进的Kalman滤波算法使激光和超声波传感器测量数据的融合结果更加稳定、准确,证明该算法能有效提高传感器的测量精度。
- 适应性体能训练对航空安全员适应机舱执勤任务的重要性研究
- 作者： 朱敏敏 来源： 体育世界(学术版) 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： Sage_Husa法 四旋翼飞行器 自适应Kalman滤波算法 遗忘因子
- 描述： 只有做好对航空安全员的适应性技能训练,才能从根本上保证我国航空工作的可靠安全地开展。本文通过我在长期的航空安全员体能训练活动的参与与观察,总结出了一些看法与思考,希望本文能够在一些方面上为我国航空安全工作的有效开展提供一些可借鉴性的建议和思路。我将从当前我国航空安全员的体能训练现状以及所出现的问题,在此基础上提出一些改善型措施来完善航空安全员训练内容的原则和考量标准,以此来更有针对性地对航空安全员的体能素质进行更有效地锻炼与提升,最终推动我国航空事业整体上的发展。
- 基于状态观测器的四旋翼飞行器鲁棒控制
- 作者： 付兴建 员乾乾 王天琛 来源： 火力与指挥控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四旋翼飞行器 鲁棒控制 线性矩阵不等式 观测器
- 描述： 针对一类具有不确定性的系统,当系统状态难以测量时,通过构造状态观测器,设计了基于状态观测器的鲁棒控制。通过选取李雅普诺夫函数,推导出满足鲁棒控制器存在的充分性条件,再通过Schur补性质将矩阵不等式转化为等价的线性矩阵不等式。利用MATLAB中的LMI工具箱求解线性矩阵不等式,得状态观测器增益和状态反馈控制器增益。最后,将结论应用于四旋翼飞行器中,证明了所提方法的有效性。
- 基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法
- 作者： 万慧 齐晓慧 李杰 朱子薇 孟丽洁 杨森 来源： 火力与指挥控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四旋翼飞行器 线性自抗扰控制器 姿态控制 线性/非线性自抗扰切换控制器
- 描述： 针对线性自抗扰（Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC）在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生“峰值”现象的问题，提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制（Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC）四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象，建立了其姿态的数学模型，引入SADRC对其基本原理进行了介绍；基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器，并对系统单通道的稳定性进行了分析；对控制方法进行了实验验证。结果表明，SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的“峰值”问题，抗干扰性能进一步提高。
- 四旋翼飞行器串级自抗扰姿态控制方法研究
- 作者： 陈志旺 李博 张忠新 宋娟 彭勇 来源： 小型微型计算机系统 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 扩张状态观测器 串级自抗扰算法 四旋翼飞行器 姿态控制
- 描述： 针对四旋翼飞行器的不完全驱动、状态耦合严重、易受外界干扰等问题,提出了一种串级自抗扰控制方法.通过欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器动力学模型.内环针对姿态角速度控制设计了自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对系统输入、输出状态信息和内、外部外扰动进行实时估计,然后利用非线性误差反馈控制器对估计扰动进行实时补偿,并对所设计控制器进行稳定性证明.外环针对姿态角控制同样设计了自抗扰控制器,给出了参数整定的方法.仿真结果表明所设计的控制器能够更精准的追踪上目标角度,有效的实现四旋翼飞行器的姿态控制.