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基于状态观测器的四旋翼飞行器鲁棒控制
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作者：
付兴建
员乾乾
王天琛
来源：
火力与指挥控制
年份：
2020
文献类型 ：
期刊
关键词：
四旋翼飞行器
鲁棒控制
线性矩阵不等式
观测器
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描述：
针对一类具有不确定性的系统,当系统状态难以测量时,通过构造状态观测器,设计了基于状态观测器的鲁棒控制。通过选取李雅普诺夫函数,推导出满足鲁棒控制器存在的充分性条件,再通过Schur补性质将矩阵不等式转化为等价的线性矩阵不等式。利用MATLAB中的LMI工具箱求解线性矩阵不等式,得状态观测器增益和状态反馈控制器增益。最后,将结论应用于四旋翼飞行器中,证明了所提方法的有效性。