基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

【类型】期刊

【作者】万慧 齐晓慧 李杰 朱子薇 孟丽洁 杨森  

【刊名】火力与指挥控制

【关键词】 四旋翼飞行器,线性自抗扰控制器,姿态控制,线性/非线性自抗扰切换控制器

【摘要】针对线性自抗扰（Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC）在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生“峰值”现象的问题，提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制（Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC）四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象，建立了其姿态的数学模型，引入SADRC对其基本原理进行了介绍；基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器，并对系统单通道的稳定性进行了分析；对控制方法进行了实验验证。结果表明，SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的“峰值”问题，抗干扰性能进一步提高。

【年份】2020

【作者单位】陆军工程大学无人机工程系;北方自动控制技术研究所;

【期号】04

【页码】83-88

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