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基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法
作者: 万慧   齐晓慧   李杰   朱子薇   孟丽洁   杨森   来源: 火力与指挥控制 年份: 2020 文献类型 : 期刊 关键词: 四旋翼飞行器   线性自抗扰控制器   姿态控制   线性/非线性自抗扰切换控制器  
描述: 针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生“峰值”现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的“峰值”问题,抗干扰性能进一步提高。
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