四旋翼飞行器串级自抗扰姿态控制方法研究

【类型】期刊

【作者】陈志旺 李博 张忠新 宋娟 彭勇  

【刊名】小型微型计算机系统

【关键词】 扩张状态观测器,串级自抗扰算法,四旋翼飞行器,姿态控制

【摘要】针对四旋翼飞行器的不完全驱动、状态耦合严重、易受外界干扰等问题,提出了一种串级自抗扰控制方法.通过欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器动力学模型.内环针对姿态角速度控制设计了自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对系统输入、输出状态信息和内、外部外扰动进行实时估计,然后利用非线性误差反馈控制器对估计扰动进行实时补偿,并对所设计控制器进行稳定性证明.外环针对姿态角控制同样设计了自抗扰控制器,给出了参数整定的方法.仿真结果表明所设计的控制器能够更精准的追踪上目标角度,有效的实现四旋翼飞行器的姿态控制.

【年份】2020

【作者单位】燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室;国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司;燕山大学电气工程学院;

【期号】03

【页码】625-630

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