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- 基于改进的快速趋近律的四旋翼姿态控制
- 作者： 张文 孙瑞胜 来源： 微特电机 年份： 2021 文献类型 ： 期刊 关键词： 趋近律 抖振 滑模控制 四旋翼
- 描述： 为了提高四旋翼控制系统的稳定性以及快速性,设计了基于改进的趋近律的控制器,以解决扰动下的四旋翼姿态控制问题。对四旋翼飞行器建模。根据系统的特征,将系统分成了全驱动和欠驱动两个子系统。分别利用改进的快速趋近律设计了控制器。仿真结果表明,控制器具有较好的控制效果,并且在动态性能方面能够快速地跟踪信号,抖振现象也得到了削弱。
- 基于改进滑模趋近律的航空发动机控制器设计
- 作者： 刘帅 王金环 白杰 戴士杰 来源： 科学技术与工程 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 趋近律 航空发动机 多幂次 滑模控制
- 描述： 基于改进滑模趋近律的航空发动机控制器设计
- 航空发动机气路健康诊断的快速原型验证平台研究
- 作者： 刘宸闻 来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 趋近律 快速原型 滑模观测器 涡扇发动机 气路健康诊断
- 描述： 航空发动机气路健康诊断的快速原型验证平台研究
- 基于动态逆的四旋翼飞行器系统的自抗扰控制器设计与仿真
- 作者： 王海超 来源： 哈尔滨理工大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 跟踪控制 模型参考自适应 四旋翼 动态逆
- 描述： 基于动态逆的四旋翼飞行器系统的自抗扰控制器设计与仿真
- 四旋翼飞行器姿态与高度控制方法研究
- 作者： 彭亮 来源： 内蒙古科技大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 容错控制 系统建模 自适应反步滑模 四旋翼
- 描述： 四旋翼飞行器姿态与高度控制方法研究
- 四旋翼飞行器低空飞行避障系统的设计
- 作者： 左天丞 来源： 哈尔滨理工大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 红外避障 飞行控制 卡尔曼滤波 四旋翼
- 描述： 四旋翼飞行器低空飞行避障系统的设计
- 快速光滑终端滑模在空天飞机姿态角控制器中的应用研究
- 作者： 梁捷 郭龙 秦开宇 陈力 来源： 载人航天 年份： 2017 文献类型 ： 期刊 关键词： 快速光滑终端滑模控制 考虑地球自转 抖振 空天飞机 参数不确定 非线性三阶扩张状态观测器
- 描述： 针对空天飞机再入飞行阶段存在模型参数不确定和外部扰动情况下的姿态跟踪控制问题,分析、建立了考虑地球自转的空天飞机六自由度动力学模型;以此为基础,利用非线性三阶扩张状态观测器可实时在线估计姿态角速度和系统扰动的显著优点,导出了适用于控制系统设计的数学模型;利用该模型,设计了一种基于非线性三阶扩张状态观测器的快速光滑终端滑模控制算法。然后,基于李雅普诺夫理论,严格证明了系统的稳定性。控制算法利用快速光滑终端滑模控制无需惯常终端滑模控制所需的控制量系数矩阵的求逆计算,提高了控制算法的计算实时性;同时,采用光滑滑模趋近律能够在有限时间内收敛到滑模面且有效地消除抖振,对系统的参数摄动及扰动具有很强的自适应性。仿真结果表明,相比基于非线性三阶扩张状态观测器的传统非线性反馈控制算法,文中所提出的控制算法调整时间短,超调量小,并且具有良好的跟踪精度,具有一定的工程应用价值。
- 植保无人机航空喷施飞行质量的试验与评价
- 作者： 陈盛德 兰玉彬 周志艳 李继宇 欧阳帆 徐小杰 姚伟祥 来源： 华南农业大学学报 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 自主控制 植保无人机 航空喷施 飞行质量 四旋翼
- 描述： 【目的】植保无人机的飞行质量是航空喷施作业效果的重要影响因素。探讨不同类型和不同控制方式的植保无人机航空喷施作业的飞行质量和作业效果,为航空喷施作业机型的选择和植保无人机技术的改进提供数据支持和指导。【方法】采用微轻型机载北斗导航定位系统,获取半自主飞行控制模式下单旋翼油动植保无人机(SoUAV)、单旋翼电动植保无人机(Se-UAV)和半自动四旋翼电动植保无人机(Saqe-UAV)以及全自主控制模式下四旋翼电动植保无人机(Faqe-UAV)的飞行轨迹和飞行参数,并对飞行质量(包括飞行参数均匀性、航线精度和航线长度均匀性)进行了分析和评价。【结果】四旋翼植保无人机飞行质量优于单旋翼植保无人机,且Faqe-UAV飞行质量优于Saqe-UAV;Faqe-UAV在整个作业区域内的飞行参数变化的均匀性最佳,飞行速度和飞行高度参数变化的均匀性分别为3.66%和4.67%;Faqe-UAV的平均飞行航线偏差最小,为0.172 m。飞行方向对Saqe-UAV飞行参数的影响显著,但对Faqe-UAV飞行参数的影响不显著;航线长度对Faqe-UAV飞行参数的影响显著,但对SaqeUAV飞行速度的影响不显著。【结论】在航空喷施作业过程中,全自主控制方式下四旋翼电动植保无人机飞行质量最佳,对药液喷施质量更有保障。