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- 基于ROS的航空发动机内部检测机器人系统研究
- 作者： 郑雨辰 来源： 南京航空航天大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： SLAM 航空发动机检测 多维泰勒网 ROS 连续体机器人
- 描述： 基于ROS的航空发动机内部检测机器人系统研究
- 航空发动机原位检测绳驱动机器人感知与控制技术研究
- 作者： 王亚明 来源： 南京航空航天大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 航空发动机检测 连续体机器人 触觉环境探测 叶片姿态检测 路径规划
- 描述： 航空发动机原位检测绳驱动机器人感知与控制技术研究
- 面向混合现实的航空发动机三维跟踪注册技术研究
- 作者： 韩笃铭 来源： 中国民用航空飞行学院 年份： 2022 文献类型 ： 学位论文 关键词： 航空发动机 SLAM 虚实融合 三维跟踪注册 混合现实
- 描述： 面向混合现实的航空发动机三维跟踪注册技术研究
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 原位检测 航空发动机 关节空间 连续体机器人 运动研究
- 描述： 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究
- 作者： 向立清 来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 发动机原位检测 双芯柱 连续体机器人 无损检测 路径规划
- 描述： 用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究