用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究

【类型】期刊

【作者】向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏  

【刊名】机电工程

【关键词】 发动机原位检测,工作空间仿真,运动学模型,双芯柱,连续体机器人

【摘要】针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。

【年份】2019

【作者单位】南京航空航天大学机电学院;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;

【期号】05

【页码】464-469+528

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