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- 四旋翼飞行器在电力巡检中制导和视觉故障定位的研究
- 作者： 侯宗琰 来源： 东北石油大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 故障定位 卡尔曼滤波 四旋翼无人机 电力巡检
- 描述： 四旋翼飞行器在电力巡检中制导和视觉故障定位的研究
- 基于轻小型无人机的航空摄影测量技术在高陡边坡几何信息勘察中的应用研究
- 作者： 杨力龙 来源： 西南交通大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 结构面信息 高陡边坡几何信息 四旋翼无人机 航空摄影测量
- 描述： 随着时代的不断发展,技术的不断进步和创新,我们工作生活的各个方面都有了飞跃式提高,人性化、智能化、数字化的不断完善,一些传统手段无法解决、比较困难的问题得以解决,复杂问题得以简化。高陡边坡稳定性评价一直是岩石力学,工程地质学和地质灾害等领域内的重要课题之一。准确、可靠、完整、详细的高陡边坡几何信息的获取在评估其稳定性方面起着至关重要的作用。然而,在科技日新月异的今天,地质勘察的主要手段还以罗盘、皮尺等方式现场采集数据,这些方法工作量大、效率低,有时还要面临极大的危险。一些场地坡高边陡,调查人员无法直接到达不得不放弃调查,或者根据经验进行估计,如此得到的数据准确性得不到保证。山高坡陡的地质勘察工作艰苦并且危险,大多数时候,由于施工期紧张,开挖,支护,运输等工作经常同时进行,很难为调查人员提供充足的时间和足够的安全空间进行详细准确及时的现场调查。另外,近年来我国大部分工程是在山区进行的,高陡边坡的调查处治大多数时候成为该项目的首要任务。综上及时准确的获取高陡边坡几何信息显得至关重要。面对以上问题无疑是给地质岩土勘查工作者习以为常的传统勘察手段提出了挑战与新的要求。最近几年也有学者提出了不同的与时俱进的方法和思路,如数字近景摄影测量,三维激光扫描仪等,尝试来取代传统的测量方法,这些方法也存在一定得不便性。本文以万元以下消费级小型无人机倾斜航拍获取高陡边坡影像为出发点,通过PIX4D航拍影像解译软件对图像进行解译,再对获取的三维坐标数据进行精度评定,进而进行不同坐标系下的数据转换以及岩体结构面产状,岩体几何尺寸等几何信息的计算,最后结合工程实例对危岩体勘察评价。本文的方法有效降低了地质勘察的经济成本、人力成本、提高了勘察精度,为地质工作者提供了便利。
- 基于反步法和H_∞回路成形的四旋翼飞行器控制器设计
- 作者： 张吉 来源： 西南科技大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 自适应反步法 反步法 四旋翼无人机 H_∞回路成形 UVS平台
- 描述： 基于反步法和H_∞回路成形的四旋翼飞行器控制器设计
- 四旋翼视觉辅助控制系统研究
- 作者： 李杬珂 来源： 西安电子科技大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 控制 四旋翼无人机 SAD 光流测速 PID
- 描述： 四旋翼视觉辅助控制系统研究
- 四旋翼飞行器移动目标跟踪控制研究
- 作者： 刘亮 来源： 西安电子科技大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 四旋翼无人机 目标检测 PID 自抗扰控制 目标跟踪
- 描述： 四旋翼飞行器移动目标跟踪控制研究
- 基于视觉的四旋翼飞行器室内定位算法研究
- 作者： 陈伯松 来源： 广东工业大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 双目视觉 四旋翼无人机 ORB特征 半直接法 视觉SLAM
- 描述： 基于视觉的四旋翼飞行器室内定位算法研究
- 飞机全机线缆自动检测系统导通故障定位方法研究
- 作者： 章敏 来源： 浙江大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 故障定位 Huffman树 全机线缆自动检测 状态交换法 工艺LRU
- 描述： 全机线缆自动检测是实现飞机性能地面自动测试的关键技术之一。线缆检测故障定位的快速性直接关系到飞机的生产周期。本文以某大型飞机为对象,釆用分布式结构设计全机线缆自动检测系统,针对复杂机载线束网络中的导通故障定位问题,构建基于状态矩阵和布尔代数的线缆导通与故障模型,提出基于状态交换法的插头内错接故障解决方案和基于Huffman树查找方法的插头外错接解决方案。具体研究内容如下:第一章绪论。第二章根据某型飞机的线缆检测技术要求、线缆检测的原理和方法,设计以主控柜、分布式测试箱、工艺LRU(Line Replace Unit,在线可替换单元)、终端模块、转接电缆、控制总线等为主要构成部分的全机线缆自动检测系统。第三章分析线缆导通故障特征,将故障分为插头内错接故障原因判断和插头外错接故障排查两个问题。从导通表和测试结果出发,建立线缆导通模型,提出基于状态交换法的插头内错接故障解决方案,并对状态交换法相对逐一排查方法进行优势分析。第四章针对插头外错接故障排查问题,分析插头外错接故障排查的特点,构建故障度分布模型,使用Huffman树查找方法(HTS),实现高效排查。提出基于动态故障度的Huffman树查找算法(DSHTS),解决可能存在的模型描述与实际情况不一致的问题。第五章就插头内错接故障解决方案和插头外错接故障解决方案进行实例验证分析。对两个案例的仿真应用,验证状态交换法可行性。分别就HTS方法和DSHTS方法进行性能试验,将结果与二分查找方法进行对比,根据不同的参数设置,平均查找次数优化达到28%到68%不等。第六章总结论文的研究工作,并对可以进一步研究的内容进行展望。