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- 飞机蒙皮检测机器人动力学控制与实验研究
- 作者： 姜俊俊 来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 反步控制 自适应RBF神经网络 滑模控制 状态观测器 飞机蒙皮检测机器人 模糊系统
- 描述： 飞机蒙皮检测机器人动力学控制与实验研究
- 飞机进近过程的航迹规划与飞行控制的模拟仿真
- 作者： 刘鹏飞 来源： 沈阳航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 反步控制 Legendre伪谱法 牛顿迭代 自主着陆 非线性动态逆
- 描述： 飞机进近过程的航迹规划与飞行控制的模拟仿真
- 飞机蒙皮检测机器人吸盘组控制分配器设计
- 作者： 陈磊 王从庆 谢勇 吴林峰 来源： 电光与控制 年份： 2017 文献类型 ： 期刊 关键词： 执行器控制 真空负压 矩阵切换 飞机蒙皮检测机器人 控制分配器
- 描述： 以飞机蒙皮检测机器人为研究平台,设计了基于执行器控制矩阵切换策略的吸盘组控制分配器。飞机蒙皮检测机器人的曲率自适应姿态控制的关键是吸附过程中的稳定性以及姿态调整中的灵活性问题,通过设计控制分配器控制真空负压系统改变执行器输出量达到提高机器人稳定性及灵活度的目的。首先,针对机器人结构模型进行受力分析,得到吸盘组控制分配矩阵,并在此基础上设计控制分配器;然后,考虑吸盘组出现故障的情况,采用改变吸盘优先级的故障适应策略改变吸盘对应加权系数;接着,建立吸盘组吸附安全增益数学模型,并在此基础上设计执行器控制矩阵切换策略;最后,控制分配器采用伪逆二次规划算法来避免执行器饱和问题,并通过仿真实验验证了控制分配器的可行性。
- 飞机蒙皮检测机器人吸附力自调节控制研究
- 作者： 古嘉樾 来源： 南京航空航天大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 最优吸附力 切换策略 飞机蒙皮检测机器人 吸附系统 吸附力自调节策略
- 描述： 飞机蒙皮检测机器人吸附力自调节控制研究
- 基于改进的快速趋近律的四旋翼姿态控制
- 作者： 张文 孙瑞胜 来源： 微特电机 年份： 2021 文献类型 ： 期刊 关键词： 趋近律 抖振 滑模控制 四旋翼
- 描述： 为了提高四旋翼控制系统的稳定性以及快速性,设计了基于改进的趋近律的控制器,以解决扰动下的四旋翼姿态控制问题。对四旋翼飞行器建模。根据系统的特征,将系统分成了全驱动和欠驱动两个子系统。分别利用改进的快速趋近律设计了控制器。仿真结果表明,控制器具有较好的控制效果,并且在动态性能方面能够快速地跟踪信号,抖振现象也得到了削弱。
- 倾转翼飞机过渡段定高飞行控制研究
- 作者： 吴健健 王琦 李之瀚 刘阳 来源： 计算机仿真 年份： 2021 文献类型 ： 期刊 关键词： 倾转翼 滑模控制 神经网络 耦合
- 描述： 针对倾转翼飞机过渡段控制存在的时变、欠驱动、强耦合等非线性特点,采用滑模控制来对其进行控制,然后在此基础上引入RBF神经网络,利用其非线性映射能力有效解决了滑模控制中存在的误差问题,进一步改善了系统的动态性能。研究表明,采用基于RBF神经网络的滑模控制方法,可有效提高倾转翼飞机过渡段定高飞行的控制精度,同时也证明了在处理时变、欠驱动、强耦合的非线性系统时,滑模控制与神经网络结合具有其独特的优势。
- 《航空高压直流供电系统中三相Vienna整流器的控制策略研究》之三——电网不平衡时Vienna整流器的滑模控制策略和稳定工作条件
- 作者： 李颖晖 吴辰 李勐 朱喜华 刘聪 刘远飞 谢喜太 来源： 大电机技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 滑模控制 电网不平衡 负序分量 Vienna整流器
- 描述： 针对电网不平衡的问题,提出了一种基于滑模控制的抑制有功功率二次谐波的策略。首先,通过公式分序法提取了交流侧电压、电流的正负序分量,并推导了电网不平衡时瞬时功率的计算方法;在此基础上,根据抑制有功功率二次谐波的要求,改进了电网平衡时的双闭环滑模控制策略,并根据空间矢量调制的特点和交流侧电流、参考电压的位置关系,确定了上述控制策略下Vienna整流器的稳定工作条件。仿真和实验结果表明,当电网不平衡度和正负序电压初相位满足稳定工作条件时,Vienna整流器的交流侧电流能够保持正弦化,且谐波含量较低。
- 基于VIENNA整流器的多电飞机直流负载稳定研究
- 作者： 陈玉升 肖玲斐 丁润泽 来源： 电子器件 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 滑模控制 干扰观测器 Vienna整流器 多电飞机
- 描述： 针对多电飞机负载的大功率突变、能量回馈以及恒功率特性,考虑飞机直流母线负载鲁棒稳定问题,提出一种新颖的基于VIENNA整流器的直流母线供电方法。考虑到外界干扰和未建模动态对系统的影响,利用干扰观测器,结合滑模控制方法,实现了对状态的观测和对干扰的估计,获得了适用于VIENNA整流器的滑模控制器,保证了直流母线鲁棒稳定。仿真结果表明:相比于传统供电方法,所提供电方法提高了母线电压响应速度,增强了系统鲁棒性。
- 航空高压直流供电系统中三相Vienna整流器的控制策略研究》之四——连续和断续模式下Buck变换器的滞环滑模控制设计
- 作者： 吴辰 李颖晖 刘远飞 朱喜华 刘聪 韩建定 谢喜太 来源： 大电机技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 性能分析 滑模控制 滞环 Buck变换器
- 描述： 为提升Buck变换器的工作性能,降低其作为电子负载对Vienna整流器的不利影响,提出了一种在连续和断续工作模式下的滞环滑模控制策略。首先,设计了以输出电压误差和其微分值为状态量的滑模面,通过对Buck变换器二阶误差模型的相平面分析,确定了满足广义滑模条件的区域和连续导电模式、断续导电模式的边界及收敛情况;最终通过仿真和实验验证了上述分析的结论。