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- 基于飞机部件数模的机器人制孔路径规划算法研究
- 作者： 王鑫 来源： 沈阳航空航天大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： CATIA 蚁群算法 机器人制孔 飞机装配 路径规划
- 描述： 随着现代飞机制造业的发展,对飞机装配技术提出了很高的标准。机器人装配系统是基于数字化的方式进行装配,这其中存在了大量的制孔工作,由此需要一种更为高效、高质量的机器人自动加工方案来取代手工钻铆加工制造工艺。只有提高机器人制孔的准确度,才能更好地完成制孔任务。路径规划技术在机器人的研究领域中是最基本最核心的问题。其基本问题是在空间中,能够很精准的确定从初始点到目标点过程中,选择出一条最优的运动轨迹。近年来机器人制孔路径规划技术已成为在国内外航空制造领域的研究热点,是飞机柔性装配技术的一个重要技术和研究方向。本文以某飞机部件为研究对象,应用CATIA数模软件进行飞机部件产品的建模,过程中提取产品三维数模孔位设计信息(孔位置,工艺信息等)并进行处理,为实现机器人自动制孔提供数据基础。通过分析机器人路径规划的基本原理及路径规划算法,采用粒子群算法和蚁群算法对机器人制孔路径优化问题进行求解,在求解过程中找到一条最优路径,以实现机器人路径规划。在解决机器人的路径规划方面,我们通过对这两种算法的仿真结果进行分析。提出一种自适应蚁群算法应用在路径规划中,并进行仿真与比较验证。结果表明:针对机器人制孔路径规划问题,提出的自适应蚁群算法比传统蚁群算法更精确,更稳定。不管是从最短路径上看,还是从迭代的次数上来看,自适应蚁群算法在该方面问题上收敛速度快、使用的时间少和全程路径长度短,明显优于传统蚁群算法。使传统蚁群算法更容易搜索目标,并提高该算法的收敛速度和搜索全局最优值的能力。
- 平面移动式立体车库路径规划及存取车策略研究
- 作者： 贺婕 来源： 太原科技大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 动态窗口法 A*算法 平面移动式立体车库 路径规划 存取车策略
- 描述： 平面移动式立体车库路径规划及存取车策略研究
- 航空零件化铣胶膜激光刻线的视觉检测技术研究
- 作者： 童康康 来源： 南京航空航天大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 化铣胶膜 激光刻线 图像处理 视觉检测 路径规划
- 描述： 航空零件化铣胶膜激光刻线的视觉检测技术研究
- 飞机发动机风扇叶片压力面润滑剂自动喷涂研究
- 作者： 刘健健 来源： 中国民航大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 机器人 均匀性 风扇叶片压力面 路径规划 喷涂雾化系统
- 描述： 飞机发动机风扇叶片压力面润滑剂自动喷涂研究
- 基于激光雷达的飞机大型构件测量站位规划研究
- 作者： 张阳 来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 激光雷达 飞机大型构件 测量站位规划 特征点 路径规划
- 描述： 基于激光雷达的飞机大型构件测量站位规划研究
- 航母舰载机牵引车路径规划与轨迹跟踪研究
- 作者： 全泽宇 来源： 哈尔滨工程大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 航母舰载机 轨迹跟踪 缩比模型实物仿真实验 LOS算法 路径规划
- 描述： 航母舰载机牵引车路径规划与轨迹跟踪研究
- 小鹰500机身尾椎纤维铺放路径规划与CAM技术
- 作者： 张一卓 来源： 哈尔滨工业大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 纤维铺放 运动仿真 尾椎 后置处理 路径规划
- 描述： 小鹰500机身尾椎纤维铺放路径规划与CAM技术
- 机场航空器场面轨迹预测和路径规划关键技术研究
- 作者： 姚梦飞 来源： 电子科技大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 长短期记忆网络 遗传算法 轨迹预测 航空器 路径规划
- 描述： 机场航空器场面轨迹预测和路径规划关键技术研究