航空发动机原位检测绳驱动机器人感知与控制技术研究

作者： 王亚明   来源： 南京航空航天大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 航空发动机检测   连续体机器人   触觉环境探测   叶片姿态检测   路径规划  

描述： 航空发动机原位检测绳驱动机器人感知与控制技术研究

基于ROS的航空发动机内部检测机器人系统研究

作者： 郑雨辰   来源： 南京航空航天大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： SLAM   航空发动机检测   多维泰勒网   ROS   连续体机器人  

描述： 基于ROS的航空发动机内部检测机器人系统研究

用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究

作者： 向立清   来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 发动机原位检测   双芯柱   连续体机器人   无损检测   路径规划  

描述： 用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究

异构多核嵌入式平台下飞行器寻径系统设计与实现

作者： 葛旭阳   来源： 电子科技大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 多核系统   双目立体视觉   无人机寻径   路径规划  

描述： 异构多核嵌入式平台下飞行器寻径系统设计与实现

一种航空维修中运货机器人的设计及实现

作者： 郭慧卿   来源： 厦门大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 飞机维修   模糊PID控制   路径规划  

描述： 一种航空维修中运货机器人的设计及实现

异构多核嵌入式平台下飞行器寻径系统设计与实现

作者： 葛旭阳   来源： 电子科技大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 多核系统   双目立体视觉   无人机寻径   路径规划  

描述： 计算单元有足够的处理性能。在这方面,FPGA,GPU,DSP计算平台有其优劣势。本文权衡之下,选择ARM+GPU平台作为实时计算平台,设计并实现了四轴飞行器寻径系统。本文的主要工作如下:1.将双目立体

基于旋翼飞行器的环境放射性检测路径规划方法研究

作者： 翟亚辉   来源： 西南科技大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 放射性检测   旋翼飞行器   全覆盖   路径规划  

描述： 基于旋翼飞行器的环境放射性检测路径规划方法研究

风场环境下植保无人飞机丘陵地区路径规划技术研究

作者： 孙光辉   来源： 中国农业机械化科学研究院 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 风场矢量   A~*算法   植保无人飞机   路径规划  

描述： 风场环境下植保无人飞机丘陵地区路径规划技术研究

基于虚拟现实的航空发动机安装过程仿真与优化关键技术研究

作者： 黄山河   来源： 西南科技大学 年份： 2022 文献类型 ： 学位论文 关键词： 航空发动机   安装工艺过程仿真   路径规划   手势识别  

描述： 基于虚拟现实的航空发动机安装过程仿真与优化关键技术研究

无人机山区搜寻方法研究

作者： 卓星宇   来源： 中国民用航空飞行学院 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 区域划分   山区   搜寻   无人机   路径规划  

描述： 我国航空业正随着经济的发展而高速向前迈进,航空运输量逐步提升、航空企业逐渐增多、航空器数量迅速增长。航空业的蓬勃发展,也意味着航空安全将成为人们更加关注的焦点。航空器事故仍难以完全避免,高效的航空器搜寻方法将是减小航空器事故造成的生命财产损失和负面影响的重要途径。近年来,无人机行业飞速发展,无人机已经广泛应用于军事、农业、地质、气象等领域。将无人机应用于山区坠毁航空器搜寻中,它将具有成本低、受空间限制小、无人员伤亡风险等得天独厚的优势。结合上述的高效搜寻和无人机两个焦点与热点问题,本文进行了无人机山区搜寻方法研究。选取了适合进行山区搜寻的无人机;利用DEM数字高程模型与计算机技术生成了搜寻区域等高线障碍图;研究了无人机山区搜寻的航拍高度,并在航拍高度基础上,确立了搜寻高度层。参照直升机山区搜寻安全余度,结合山体坡度,确立了无人机山区搜寻安全余度,在此基础上,在等高线障碍物图中选取关键搜寻点,将关键搜寻点抽象为邻接矩阵,实现了无人机躲避山体所形成的障碍物,对邻接矩阵分别用遗传算法、模拟退火算法和蚁群算法计算出遍历所有关键搜寻点的最短路径,通过MATLAB的计算与仿真结果,对搜寻路径长度、算法稳定性、算法运行时间进行对比,得出适用于无人机山区搜寻路径规划的最优化算法。通过还原2008年汶川地震失事救援直升机的失事范围,理论结合实际地阐述了无人机山区搜寻方法。利用遥感技术,将搜寻区域分为山体表面、空旷山谷和障碍物繁多山谷。针对这三种不同的搜寻区域,分别制定了搜寻方案。通过遥感,对山区各搜寻高度层直径进行测量,确定山体表面搜寻方法。研究扇形搜寻、扩展方形搜寻数学模型,建立“∞”字搜寻数学模型,对比3种搜寻方式在相同范围内搜寻路径长度,得出最高效的无人机搜寻方式,确定空旷山谷搜寻方法。利用得出的无人机山区搜寻路径规划最优化算法,确定障碍物繁多山谷搜寻方法。