一种多旋翼飞行器的设计及实验验证

作者： 李斌斌   马磊   孙小通   孙永奎   张凯   来源： 机器人 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 多旋翼飞行器   解耦控制   矢量飞行   倾转悬停   全向运动  

描述： 传统多旋翼机具有欠驱动特性,且平移、旋转运动均存在强耦合,极大地限制了飞行器的机动性能.为此本文设计了一种具备全向运动、推力矢量控制飞行、倾转悬停功能的多旋翼飞行器.该飞行器结构为正四面体,4个倾转旋翼模组分别固定于该四面体的4个顶点.每个倾转旋翼模组能够提供矢量推力,从结构上实现了飞行器姿态控制和位置控制的解耦,使得飞行器能够实现3维空间中全姿态的轨迹跟踪.为避免欧拉角控制产生的奇异性,设计了基于四元数的姿态控制器.利用可控性原理分析了旋翼发生故障时飞行器的可控性,证明了相比传统飞行器它具有更高的容错性.样机实验测试了该飞行器的大角度复杂机动动作以及推力矢量控制飞行能力,可实现最大70°的倾转悬停.实验结果表明,该飞行器相比于传统的四旋翼飞行器具备更高的机动性.

一种多旋翼飞行器的设计及实验验证

作者： 李斌斌   马磊   孙小通   孙永奎   张凯   来源： 机器人 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 多旋翼飞行器   解耦控制   矢量飞行   倾转悬停   全向运动  

描述： 传统多旋翼机具有欠驱动特性,且平移、旋转运动均存在强耦合,极大地限制了飞行器的机动性能.为此本文设计了一种具备全向运动、推力矢量控制飞行、倾转悬停功能的多旋翼飞行器.该飞行器结构为正四面体,4个倾转旋翼模组分别固定于该四面体的4个顶点.每个倾转旋翼模组能够提供矢量推力,从结构上实现了飞行器姿态控制和位置控制的解耦,使得飞行器能够实现3维空间中全姿态的轨迹跟踪.为避免欧拉角控制产生的奇异性,设计了基于四元数的姿态控制器.利用可控性原理分析了旋翼发生故障时飞行器的可控性,证明了相比传统飞行器它具有更高的容错性.样机实验测试了该飞行器的大角度复杂机动动作以及推力矢量控制飞行能力,可实现最大70°的倾转悬停.实验结果表明,该飞行器相比于传统的四旋翼飞行器具备更高的机动性.

飞机地面空调智能控制方法研究

作者： 周扬   来源： 中国民航大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 飞机地面空调系统   解耦控制   神经网络   温度控制   花授粉算法  

描述： 飞机地面空调智能控制方法研究

飞机地面空调智能控制方法研究

作者： 周扬   来源： 中国民航大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 飞机地面空调系统   解耦控制   神经网络   温度控制   花授粉算法  

描述： 飞机地面空调智能控制方法研究

基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制

作者： 安炳合   王永骥   刘磊   侯治威   王博   来源： 弹箭与制导学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 自抗扰控制   高速滑翔飞行器   终端滑模控制   姿态控制  

描述： 基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制

基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制

作者： 安炳合   王永骥   刘磊   侯治威   王博   来源： 弹箭与制导学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 自抗扰控制   高速滑翔飞行器   终端滑模控制   姿态控制  

描述： 基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制

三自由度四旋翼飞行器抗干扰控制研究

作者： 陈荣   来源： 浙江工业大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 滑模控制   模糊控制   四旋翼飞行器   自抗扰控制  

描述： 三自由度四旋翼飞行器抗干扰控制研究

三自由度四旋翼飞行器抗干扰控制研究

作者： 陈荣   来源： 浙江工业大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 滑模控制   模糊控制   四旋翼飞行器   自抗扰控制  

描述： 三自由度四旋翼飞行器抗干扰控制研究

四旋翼飞行器平台设计与自抗扰姿态控制方法研究

作者： 宋祖领   来源： 华中科技大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 粒子群优化   四旋翼飞行器   地面控制站   卡尔曼滤波状态估计   自抗扰控制  

描述： 四旋翼飞行器平台设计与自抗扰姿态控制方法研究

四旋翼飞行器移动目标跟踪控制研究

作者： 刘亮   来源： 西安电子科技大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 四旋翼无人机   目标检测   PID   自抗扰控制   目标跟踪  

描述： 四旋翼飞行器移动目标跟踪控制研究