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- 科教融合式航空航天类激光焊接实验课程探究与实践
- 作者： 王磊磊 占小红 陶海军 李斌斌 来源： 科教导刊 年份： 2022 文献类型 ： 期刊 关键词： 课程改革 需求牵引 焊接实验 科教融合
- 描述： 当前，航空航天主机厂对本科生技能和实践水平的需求越来越高，针对军工集团科研项目的教学属性尚未充分开发的问题，通过调研和访谈摸清航空航天主机厂对学生的技能需求，遴选能够与当前实验课程有效融合的军工集团科研项目，结合现有的教学大纲和学生的专业基础制订科教融合式焊接实验课程教学改革方案。邀请军工集团工艺工程师、资深实验教师和学生对课程效果进行评估并改进，形成科教融合式激光焊接实验新课程大纲，培养兼具合作性、创新性和技术性的航空航天类焊接方向的复合型人才。
- 一种多旋翼飞行器的设计及实验验证
- 作者： 李斌斌 马磊 孙小通 孙永奎 张凯 来源： 机器人 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 多旋翼飞行器 解耦控制 矢量飞行 倾转悬停 全向运动
- 描述： 传统多旋翼机具有欠驱动特性,且平移、旋转运动均存在强耦合,极大地限制了飞行器的机动性能.为此本文设计了一种具备全向运动、推力矢量控制飞行、倾转悬停功能的多旋翼飞行器.该飞行器结构为正四面体,4个倾转旋翼模组分别固定于该四面体的4个顶点.每个倾转旋翼模组能够提供矢量推力,从结构上实现了飞行器姿态控制和位置控制的解耦,使得飞行器能够实现3维空间中全姿态的轨迹跟踪.为避免欧拉角控制产生的奇异性,设计了基于四元数的姿态控制器.利用可控性原理分析了旋翼发生故障时飞行器的可控性,证明了相比传统飞行器它具有更高的容错性.样机实验测试了该飞行器的大角度复杂机动动作以及推力矢量控制飞行能力,可实现最大70°的倾转悬停.实验结果表明,该飞行器相比于传统的四旋翼飞行器具备更高的机动性.