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- 基于状态观测器的四旋翼飞行器鲁棒控制
- 作者： 付兴建 员乾乾 王天琛 来源： 火力与指挥控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四旋翼飞行器 鲁棒控制 线性矩阵不等式 观测器
- 描述： 针对一类具有不确定性的系统,当系统状态难以测量时,通过构造状态观测器,设计了基于状态观测器的鲁棒控制。通过选取李雅普诺夫函数,推导出满足鲁棒控制器存在的充分性条件,再通过Schur补性质将矩阵不等式转化为等价的线性矩阵不等式。利用MATLAB中的LMI工具箱求解线性矩阵不等式,得状态观测器增益和状态反馈控制器增益。最后,将结论应用于四旋翼飞行器中,证明了所提方法的有效性。
- 基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法
- 作者： 万慧 齐晓慧 李杰 朱子薇 孟丽洁 杨森 来源： 火力与指挥控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四旋翼飞行器 线性自抗扰控制器 姿态控制 线性/非线性自抗扰切换控制器
- 描述： 针对线性自抗扰（Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC）在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生“峰值”现象的问题，提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制（Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC）四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象，建立了其姿态的数学模型，引入SADRC对其基本原理进行了介绍；基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器，并对系统单通道的稳定性进行了分析；对控制方法进行了实验验证。结果表明，SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的“峰值”问题，抗干扰性能进一步提高。