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- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究
- 作者： 向立清 来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 发动机原位检测 双芯柱 连续体机器人 无损检测 路径规划
- 描述： 用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究
- 航空发动机叶片原位打磨机构设计及运动学研究
- 作者： 张欢 左洪福 陈云 来源： 机械设计与制造 年份： 2023 文献类型 ： 期刊 关键词： 工作空间仿真 柔性关节 叶片原位打磨 运动学建模
- 描述： 分析了中压压气机叶片原位打磨工作自由度需求，设计了一款钢绳驱动、离散弹性脊骨支撑的原位打磨机构。采用几何分析方法，建立了驱动钢绳长度与脊骨弯曲角之间的正、逆运动学模型；根据D-H约定下的坐标变换，建立了弯曲角与末端打磨点空间位形之间的正、逆运动学模型。基于蒙特卡洛方法，对末端打磨点可达工作空间进行了仿真分析，并通过比较规划轨迹点与实际轨迹点之间的位置偏差，对运动学模型进行了验证。仿真结果表明：所设计机构的空间可达性满足中压压气机叶片原位打磨需求，其运动学模型准确，能够保证较高的末端定位精度。
- 飞机蒙皮检测爬壁机器人结构设计与运动分析
- 作者： 诸葛晶昌 曾昭鹏 徐鋆 吴军 来源： 机械科学与技术 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 运动学模型 飞机蒙皮检测 爬壁机器人 螺旋桨推力吸附
- 描述： 针对传统的飞机蒙皮检测技术效率低、工作周期长、识别率差等问题，提出了一种能够自主完成飞机蒙皮检测工作的螺旋桨推力吸附式爬壁机器人。首先，以爬壁机器人应用背景为基础，进行了机器人的机械结构设计，以履带传动作为其移动机构，设计了相应的履带变形机构，提升其自适应越障性能，并利用螺旋桨提供其反向运行吸附力；其次，分析了其爬坡运动稳定性；最后，建立了机器人的运动学模型，分析了其越障能力，论证了其应用于飞机蒙皮检测的可行性。
- 连续型飞机油箱检查机器人设计与实现（英文）
- 作者： 牛国臣 王瑾琨 来源： 机床与液压 年份： 2017 文献类型 ： 期刊 关键词： 运动学模型 球笼式万向节 飞机油箱 连续型机器人 负载能力
- 描述： 针对机务人员检查飞机油箱难度大的问题,设计了一种连续型机器人。根据蛇类脊椎骨结构特征和运动机理,采用球笼式万向节和圆柱螺旋弹簧作为连续型结构的关节段主体,以提高机器人的负载能力。基于对球笼式万向节等速运动特性获得了连续型结构的运动学模型。本文根据设计原则设计了硬件系统和控制流程图,其中硬件系统包括上位机模块、连续型机构控制模块、连续型机构。最后进行了样机实验,结果表明设计的连续型飞机油箱检查机器人具有较强负载能力,这种连续型结构设计具有合理性和实用性。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 原位检测 航空发动机 关节空间 连续体机器人 运动研究
- 描述： 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究