C类飞机起落架收放机构运动学建模及仿真

作者： 王立文   刘冰   孙艳坤   张威   来源： 机械设计与制造 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 闭环矢量   多环境仿真   飞机起落架   机构运动学   收放运动  

描述： 民航中型机,即C类飞机,是目前飞机市场保有量最大、需求最旺盛的飞机类型。作为飞机最重要的活动部件,飞机起落架的机构建模及仿真,是进行虚拟现实、飞机冲击动力学分析、拦阻系统设计及飞机滑行电驱动改装研究等工作的重要前序环节。针对现有C类飞机起落架机构模型过简化及运动仿真问题,该研究报告了一种更为精确完整的C类飞机主起落架系统的建模和收放运动仿真过程。基于多次现场测绘结果及飞机型号手册的查阅,获得了高精度尺寸参数及机构拓扑关系;分析了收放作动筒与起落架各连杆机构的运动关系,通过闭环矢量理论建模求解得到了各连杆的速度和加速度的理论公式,对起落架整体空间收放机构虚拟建模及多环境仿真,得到了起落架各个构件在收放运动过程及不同姿态下的角度、速度和加速度变化规律;通过Adams的仿真验证了数学模型的正确性。该研究所建立的精确化C类飞机主起落架数字模型将为后续虚拟维护培训、起落架各项研究及设计改装提供基础工具。

改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法

作者： 张攀   柳阳   刘新杰   张威   来源： 计算机工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 偏差统计   路径导航   纯追踪算法   智能飞机牵引车   自动控制  

描述： 为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法。基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型。融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误差。采用偏差统计的方法实现不同预测距离下最优融合系数的选择,提高控制精度。仿真结果表明,该算法的路径轨迹误差控制在0.5 m范围内,满足飞机自动牵引滑行的精度要求,验证了其可行性和有效性。

机场道面凹陷对飞机与牵引车抱轮系统动力学性能的影响研究

作者： 张威   宁志华   王伟   王立文   来源： 机械设计与制造工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 道面激励   抱轮机构   MATLAB仿真分析   前起落架  

描述： 为研究无杆式飞机牵引车在牵引飞机过程中机场道面产生的激励对抱轮系统的影响规律,牵引车采用10,20和30km/h 3个不同牵引速度牵引飞机,并针对每个牵引速度施加不同波幅的凹陷道面激励对系统进行仿真,得出系统在不同牵引速度下的振动加速度曲线和不同道面合适的牵引速度,从而为抱轮机构的结构强度设计提供依据。

航空货物搬运机器人运动分析与轨迹规划

作者： 张攀     曾怡炜     张威     刘晋旺   来源： 机械设计与研究 年份： 2024 文献类型 ： 期刊 关键词： 轨迹规划   运动学模型   工作空间   货物搬运机器人   鲸鱼算法  

描述： 以航空货物搬运机器人为对象，对其进行了本体结构的分析，建立了相应的运动学模型进行验证。通过对机器人工作空间的建模求解，确定了航空货物搬运区域的最优布局。针对航空货物搬运的任务需求，提出了使用七次多项式插值法来规划机器人的末端轨迹，并设定了加加速度为优化目标，结合改进鲸鱼优化算法对此插值法进行了优化。利用MATLAB进行了仿真计算，并在实地实验平台进行了实验验证。通过仿真和实地实验，证实了该研究所提出的方法能有效地提高机器人的运动稳定性并满足设计要求。

飞机高速牵引滑行制动模式分析

作者： 孙艳坤     睢乐     张威     祝恒佳   来源： 机械设计 年份： 2024 文献类型 ： 期刊 关键词： 飞机牵引滑行   制动性能   安全性   联合制动  

描述： 在传统牵引车牵引飞机的运动过程中，其制动行为是通过牵引车独立制动来完成的，主要用于低速推出牵引和轻载中速维护牵引工况。针对未来飞机牵引滑行的高速重载新特征，仅靠牵引车实施制动能否满足牵引系统制动性能需要重新评估。为此，文中考虑了由飞机和牵引车联合制动的新模式，即由飞机主起落架机轮刹车系统和牵引车轮刹车系统同时制动，通过分配制动力来实现牵引车-飞机系统的制动行为。建立了飞机牵引滑行时制动过程的动力学模型，并以B737-200型飞机和TBL-180型牵引车为例，分析对比了牵引车单独制动和牵引车-飞机联合制动两种模式下的系统制动性能和制动安全性。结果表明：牵引车-飞机联合制动时的制动性能远优于牵引车单独制动时的制动性能，是飞机高速牵引滑行时紧急制动的优选模式；在安全性方面，牵引车-飞机联合制动时的前起落架横向载荷也远小于牵引车单独制动，会为飞机前起落架结构保留更大的横向冲击安全裕度。

湿滑道面飞机牵引滑行系统纵向动力学建模与制动性能

作者： 祝恒佳     齐凯     王立文     张威   来源： 航空学报 年份： 2024 文献类型 ： 期刊 关键词： 制动动力学   无杆飞机牵引车   轮胎动力学模型   无杆飞机牵引滑行系统   湿滑道面  

描述： 飞机地面作业可分为低速（小于6 kn）、中速（6～14 kn）、高速（大于14 kn）3类（1 kn=1.852 km/h），相比于传统的低速飞机牵引作业，新一代无杆飞机牵引滑行模式下牵引速度可达

无杆飞机牵引刚柔耦合系统平顺性研究

作者： 王辉   吕晓   张威   祝恒佳   来源： 第十八届全国非线性振动暨第十五届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议（NVND2021） 年份： 2021 文献类型 ： 会议论文 关键词： 平顺性   飞机牵引车   刚柔耦合   动力学建模  

描述： 无杆飞机牵引刚柔耦合系统平顺性研究

无杆飞机牵引刚柔耦合系统平顺性研究

作者： 王辉   吕晓   张威   祝恒佳   来源： 第十八届全国非线性振动暨第十五届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议（NVND2021） 年份： 2021 文献类型 ： 会议论文 关键词： 平顺性   飞机牵引车   刚柔耦合   动力学建模  

描述： 无杆飞机牵引刚柔耦合系统平顺性研究

智能飞机牵引机器人语音控制研究

作者： 张攀   房体会   张威   韩明明   解润海   来源： 起重运输机械 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 孤立词   飞机牵引机器人   特色语音库   陆空通话   语音识别  

描述： 为研究智能飞机牵引机器人语音控制,实现机场环境下牵引机器人对飞行员语音指令的精确、高效识别,同时针对飞行员语音指令民航针对性差的问题,提出一种基于民航针对性特色语音库的智能飞机牵引机器人语音控制方法。首先,进行了智能飞机牵引机器人语音控制的总体功能设计;然后,在陆空通话标准的基础上分析了机载语音指令的声学特性,并结合机场环境和语料库建立原则分析建立了牵引机器人指令特色语音库。基于孤立词识别的实验结果显示,所建立的牵引车指令特色语音库与特色测试集的语音识别结果相对于特色语音库与普通测试集的语音识别结果,识别错误率降低21.2%,识别效率提高33.5%。实验结果表明:所述牵引车指令特色语音库具有民航针对性,有助于提高智能飞机牵引机器人语音控制系统的识别性能。

智能飞机牵引机器人语音控制研究

作者： 张攀   房体会   张威   韩明明   解润海   来源： 起重运输机械 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 孤立词   飞机牵引机器人   特色语音库   陆空通话   语音识别  

描述： 为研究智能飞机牵引机器人语音控制,实现机场环境下牵引机器人对飞行员语音指令的精确、高效识别,同时针对飞行员语音指令民航针对性差的问题,提出一种基于民航针对性特色语音库的智能飞机牵引机器人语音控制方法。首先,进行了智能飞机牵引机器人语音控制的总体功能设计;然后,在陆空通话标准的基础上分析了机载语音指令的声学特性,并结合机场环境和语料库建立原则分析建立了牵引机器人指令特色语音库。基于孤立词识别的实验结果显示,所建立的牵引车指令特色语音库与特色测试集的语音识别结果相对于特色语音库与普通测试集的语音识别结果,识别错误率降低21.2%,识别效率提高33.5%。实验结果表明:所述牵引车指令特色语音库具有民航针对性,有助于提高智能飞机牵引机器人语音控制系统的识别性能。