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- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究
- 作者： 向立清 来源： 南京航空航天大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 发动机原位检测 双芯柱 连续体机器人 无损检测 路径规划
- 描述： 用于航空发动机原位检测的连续体机器人研究
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 原位检测 航空发动机 关节空间 连续体机器人 运动研究
- 描述： 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
- 作者： 向立清 鞠锋 齐飞 王亚明 华达人 陈柏 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 发动机原位检测 工作空间仿真 运动学模型 双芯柱 连续体机器人
- 描述： 针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
- 基于起飞飞机后侧穿越的航空器滑行路径优化
- 作者： 陈亚青 胡登峰 侯宇杰 来源： 航空计算技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 滑行路径 遗传算法 跑道穿越方式 路径规划
- 描述： 随着我国民航的快速发展,空中交通流量急剧增长,机场承载的压力与日俱增,多跑道运行已经成为必然趋势。受土地资源约束,近距平行跑道逐渐成为大型枢纽机场的主流跑道构型。在传统的运行模式下,航空器需要频繁穿越跑道或采用"大U滑"的方式进离场,使得运输效率低下、不安全事件频发等问题愈发突出。故提出起飞飞机后侧穿越跑道的方式,并对其进行路径规划。对机场结构进行数学建模,结合起飞飞机后侧穿越跑道的方式,采用改进的有向图将机场场面抽象成二维的有向图模型。在此基础上,结合航空器的滑行规则,对进离场航空器进行路径规划。采用遗传算法对滑行路径进行求解,并依托重庆江北机场实际算例进行计算机仿真验证,得到航空器累计滑行时间最短的滑行路径,从而进一步提升机场场面运行安全水平和效率。
- 基于航空器油耗最小的无冲突路径规划模型
- 作者： 赵天宇 陈思远 闫冉 陈冠铭 来源： 科技创新与应用 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 机场场面管理 冲突探测与解脱 路径规划
- 描述： 机场的滑行冲突和延误一直是机场地面管理的一个具有挑战性的复杂问题。滑行道在机场场面调度中起着重要作用,为提高机场场面运行效率减少场面滑行冲突,文章提出了一种基于航空器油耗最小的无冲突路径规划算法。建立了航空器滑行规划模型,定义了三种场面滑行冲突类型并提出其冲突解脱策略。以某机场为仿真模型进行算法分析,结果表明该模型实之可行,可为机场滑行调度提供决策支持。
- 基于航空器油耗最小的无冲突路径规划模型
- 作者： 赵天宇 陈思远 闫冉 陈冠铭 来源： 科技创新与应用 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 机场场面管理 冲突探测与解脱 路径规划
- 描述： 机场的滑行冲突和延误一直是机场地面管理的一个具有挑战性的复杂问题。滑行道在机场场面调度中起着重要作用,为提高机场场面运行效率减少场面滑行冲突,文章提出了一种基于航空器油耗最小的无冲突路径规划算法。建立了航空器滑行规划模型,定义了三种场面滑行冲突类型并提出其冲突解脱策略。以某机场为仿真模型进行算法分析,结果表明该模型实之可行,可为机场滑行调度提供决策支持。