四旋翼飞行器的混合轨迹跟踪控制算法

作者： 陈晓磊   来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 轨迹跟踪控制   四旋翼飞行器   飞行试验   终端滑模控制   线性自抗扰控制  

描述： 针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题，提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型后，将其分成内环与外环两个控制回路。内环采用连续快速非奇异终端滑模控制来实现姿态角的快速收敛；外环采用线性自抗扰控制来抑制外界干扰和实现高精度轨迹跟踪。同时，分析了内外环控制器的稳定性。最后，通过仿真算例与飞行试验验证了本文所提控制策略的有效性。结果表明，本文所提方法响应速度快，具有较好的鲁棒性、较高的控制精度与较强的抗干扰能力，能够满足四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的需求。

基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器控制算法

作者： 胡开明   李跃忠   刘薇   来源： 探测与控制学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 噪声干扰   四旋翼飞行器   卡尔曼滤波器   姿态算解  

描述： 针对微型四旋翼飞行器运行过程中姿态数据中参杂着噪声干扰的情况,提出了以四元数与卡尔曼滤波相结合对飞行器的姿态数据做互补融合处理的方法。在分析微型四旋翼飞行器工作原理和结构组成的基础上,应用相关的物理规律建立飞行器的姿态算解的方程,提出了用卡尔曼滤波器解决飞行器的运动方程的方法,设计PID控制器,并进行相应的软件程序设计。测试结果与理论分析表明,该方法能实现良好的滤波效果,达到了平稳飞行的目的。

四旋翼飞行器的混合轨迹跟踪控制算法

作者： 陈晓磊   来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 轨迹跟踪控制   四旋翼飞行器   飞行试验   终端滑模控制   线性自抗扰控制  

描述： 针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题，提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型后，将其分成内环与外环两个控制回路。内环采用连续快速非奇异终端滑模控制来实现姿态角的快速收敛；外环采用线性自抗扰控制来抑制外界干扰和实现高精度轨迹跟踪。同时，分析了内外环控制器的稳定性。最后，通过仿真算例与飞行试验验证了本文所提控制策略的有效性。结果表明，本文所提方法响应速度快，具有较好的鲁棒性、较高的控制精度与较强的抗干扰能力，能够满足四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的需求。

基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器控制算法

作者： 胡开明   李跃忠   刘薇   来源： 探测与控制学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 噪声干扰   四旋翼飞行器   卡尔曼滤波器   姿态算解  

描述： 针对微型四旋翼飞行器运行过程中姿态数据中参杂着噪声干扰的情况,提出了以四元数与卡尔曼滤波相结合对飞行器的姿态数据做互补融合处理的方法。在分析微型四旋翼飞行器工作原理和结构组成的基础上,应用相关的物理规律建立飞行器的姿态算解的方程,提出了用卡尔曼滤波器解决飞行器的运动方程的方法,设计PID控制器,并进行相应的软件程序设计。测试结果与理论分析表明,该方法能实现良好的滤波效果,达到了平稳飞行的目的。

飞机舵机电液负载模拟器控制算法优化设计

作者： 兰婉昆   来源： 中国民航大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： DRNN神经网络   飞机舵机电液负载模拟器   BP神经网络   CPA算法   PSO  

描述： 飞机舵机电液负载模拟器控制算法优化设计

飞机舵机电液负载模拟器控制算法优化设计

作者： 兰婉昆   来源： 中国民航大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： DRNN神经网络   飞机舵机电液负载模拟器   BP神经网络   CPA算法   PSO  

描述： 飞机舵机电液负载模拟器控制算法优化设计

一种飞机俯仰角二自由度PID控制算法

作者： 崔悦   张伟   来源： 电子科技 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四阶系统   一阶积分延时系统   多主导极点配置法   飞机俯仰角   二自由度PID控制器   直接综合法  

描述： 一种飞机俯仰角二自由度PID控制算法

一种自适应的四轴飞行器PID控制算法

作者： 李威   邱霞   徐德利   来源： 湖北理工学院学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四轴飞行器   MPU6050   PID控制  

描述： 目前四轴飞行器采用的PID控制算法在控制过程中易受环境影响,导致同一参数在不同环境中的控制效果差异极大,无法满足不同行业的差异化需求。为此,通过对比分析单环PID与双环PID 2种控制算法,进行

一种自适应的四轴飞行器PID控制算法

作者： 李威   邱霞   徐德利   来源： 湖北理工学院学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四轴飞行器   MPU6050   PID控制  

描述： 目前四轴飞行器采用的PID控制算法在控制过程中易受环境影响,导致同一参数在不同环境中的控制效果差异极大,无法满足不同行业的差异化需求。为此,通过对比分析单环PID与双环PID 2种控制算法,进行

一种飞机俯仰角二自由度PID控制算法

作者： 崔悦   张伟   来源： 电子科技 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 四阶系统   一阶积分延时系统   多主导极点配置法   飞机俯仰角   二自由度PID控制器   直接综合法  

描述： 一种飞机俯仰角二自由度PID控制算法