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- 某大型客机机翼数字化装配协调技术研究
- 作者： 梁作文 来源： 浙江大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 装配协调 定位基准 容差仿真 关键特性
- 描述： 某大型客机机翼数字化装配协调技术研究
- 某型飞机机翼交点接头安装精度控制技术研究
- 作者： 郑鹏宇 来源： 浙江大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 受力分析 偏差分析 有限元分析 飞机装配协调技术 装配公差
- 描述： 某型飞机机翼交点接头安装精度控制技术研究
- 飞机壁板自动钻铆机送钉系统技术研究
- 作者： 张启祥 来源： 浙江大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 送钉 气压 气力输送 管道 自动钻铆 模块设计
- 描述： 飞机壁板自动钻铆机送钉系统技术研究
- 飞机全机线缆自动检测系统导通故障定位方法研究
- 作者： 章敏 来源： 浙江大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 故障定位 Huffman树 全机线缆自动检测 状态交换法 工艺LRU
- 描述： 全机线缆自动检测是实现飞机性能地面自动测试的关键技术之一。线缆检测故障定位的快速性直接关系到飞机的生产周期。本文以某大型飞机为对象,釆用分布式结构设计全机线缆自动检测系统,针对复杂机载线束网络中的导
- 机器人正反镗飞机交点孔的振动与表面形貌研究
- 作者： 陆垚垚 来源： 浙江大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 机器人 表面形貌 特征融合 飞机装配 压脚 振动 正反向镗孔 飞机交点孔
- 描述： 机器人正反镗飞机交点孔的振动与表面形貌研究
- 工业机器人精镗飞机交点孔的颤振分析与识别
- 作者： 吴杨宝 来源： 浙江大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 压脚位移信号 测力仪信号 机器人 HHT 颤振识别 交点孔 SVM 镗孔
- 描述： 工业机器人精镗飞机交点孔的颤振分析与识别
- 飞机壁板机器人制孔系统换刀技术研究
- 作者： 朱文杰 来源： 浙江大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 双环排布 机器人制孔 自动换刀系统 稳定夹持力 换刀阻力 模块设计
- 描述： 飞机壁板机器人制孔系统换刀技术研究
- 飞机部件制孔路径规划与机床运动仿真
- 作者： 金铭杰 来源： 浙江大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： Automation 自动制孔技术 运动仿真 离线编程 CATIA二次开发 V5 路径规划
- 描述： 飞机部件制孔路径规划与机床运动仿真
- AGV式移动机器人在飞机装配中二次制孔位置精度研究
- 作者： 陈东东 来源： 浙江大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 重复制孔 牛顿法 工业机器人 AGV小车 激光跟踪仪 绝对定位精度
- 描述： 飞机中的部分连接孔,需先进行钻初孔,涂胶(增加气密性)胶合,胶干后再经历扩孔、铰孔、锪窝等工序才能完成。对于这类连接孔,飞机制孔领域提出了二次制孔这一工艺。由于AGV小车和机器人存在定位误差,现有机器人自动化制孔系统都只适用于一刀制终孔的制孔工艺,无法满足二次制孔的工艺要求。针对这个问题,本文以AGV式机器人制孔系统的定位精度为研究对象,研究内容包括机器人绝对定位精度的研究和AGV小车重复入位误差的修正和补偿。通常,机器人可以看成是一组刚性连杆通过相邻两关节连接组成的连杆机构,由关节电机驱动。由于加工制造和装配环节存在一定误差,使得机器人末端的实际位置和姿态与理论上希望机器人达到的位置和姿态间存在一定的差异,即绝对定位误差。在满载的条件下,机器人的绝对定位误差一般在3～4mm。对机器人进行误差分析,实质上就是利用相对应的机构运动分析法,把各项误差因素作为各相应参数变量的微小变量。本文以KUKAKR500-L340工业机器人为研究对象,利用经典DH模型和牛顿法对机器人连杆参数进行优化;优化后,机器人满载条件下,利用Leica激光跟踪仪对40个空间点进行测量,得到理论和实际的偏差在±0.3mm内。AGV小车的重复入位误差对机器人末端在空间中位置造成的影响,本质上是由于机器人基坐标发生了微小变化而引起的末端位置的变化。基于该思想,本文提出,AGV小车重复入位误差,可等效成先后两次机器人基坐标系间发生了微小的平移旋转变化。将AGV小车第一次入位时基座坐标系设为初始坐标系,利用机器人微分运动学模型,建立微分运动,并结合工业相机先后两次拍摄得到的建站孔坐标,求得两次坐标系间的偏差值,再将该偏差值补偿给初始基坐标系,就得到AGV小车二次入位后机器人的实际基坐标系。最后再次借助工业相机对产品上的基准孔进行标定,得到理论孔位和实际孔位间的误差,利用反距离加权法将此误差补偿给包含在基准孔内的所有加工孔。分析二次制孔的孔径可知,最大为6.005mm,最小为5.999mm,孔径偏差在±0.01mm内,满足飞机制孔要求。