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- 基于机器人建模的航空装配测控仿真分析方法
- 作者： 王斌 张继文 吴丹 来源： 清华大学学报(自然科学版) 年份： 2024 文献类型 ： 期刊 关键词： 航空数字化装配 测量可达性 站位优化 测控仿真方法 激光跟踪仪
- 描述： 在航空飞机数字化装配过程中，需要对装配环境中的运动调姿机构的运动能力和靶标测量机构的测量能力进行仿真，以确保调姿机构实现给定运动空间的灵活调姿及测量机构实现对目标测量点的无遮挡、高精度测量，从而测控结合完成装配。而航空领域常用的仿真平台如DELMIA、 CATIA和SA等，目前无法实现结合设备位置规划、运动控制评估和测量场分析的综合仿真。为了在同一体系下实现航空装配数字化测控系统的综合仿真，该文提出一种基于机器人建模的航空装配测控仿真分析方法。将数字化装配环境中的零部件及工装、调姿机构、测量机构、环境干扰物体等关键要素在机器人仿真平台中分别建模为不同的机器人，进而按照装配需求编写控制程序，使系统按照需求控制各个机器人联合运动执行仿真分析，以完成测控算法验证，并可进一步设置动态优化问题对测调参数、测量设备站位等现有仿真平台难仿信息进行优化。以高遮挡环境下的多个激光跟踪仪对大量测量点的联合测量可达性仿真分析和多激光跟踪仪站位仿真规划为例，阐述了测量机构的机器人建模方法、仿真系统的搭建方法、仿真激光测量系统的原理和站位规划的实施方式，验证了所提方法的可行性。该方法简单、高效，当环境改变时可快速重规划。
- 协作机器人及其在航空制造中的应用综述
- 作者： 吴丹 赵安安 陈恳 杜坤鹏 张继文 杨亚鹏 来源： 航空制造技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 安全 飞机装配 协作机器人 人机协作 航空制造
- 描述： 由于技术限制和经济风险,实现航空产品制造过程完全自动化具有相当的难度,而将安全易用的协作机器人与操作人员共享作业空间,充分发挥各自的长处,分工协同工作,是解决传统工业机器人难以应对的低成本、高效率、柔性化、复杂作业自动化难题的有效途径。论文在分析协作机器人产生背景和4种人机协作方式的基础上,描述了空客和BAE公司旨在提高质量和效率的未来工厂计划中的协作机器人项目,详细介绍了协作机器人在飞机装配中的应用研究实例,阐述了协作机器人本体设计、力感知与控制、机器人行为设计和自主学习等共性关键技术。未来协作机器人将以其安全、高效、柔性、智能的特点在工业生产中发挥更大的作用。
- 协作机器人及其在航空制造中的应用综述
- 作者： 吴丹 赵安安 陈恳 杜坤鹏 张继文 杨亚鹏 来源： 航空制造技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 安全 飞机装配 协作机器人 人机协作 航空制造
- 描述： 由于技术限制和经济风险,实现航空产品制造过程完全自动化具有相当的难度,而将安全易用的协作机器人与操作人员共享作业空间,充分发挥各自的长处,分工协同工作,是解决传统工业机器人难以应对的低成本、高效率、柔性化、复杂作业自动化难题的有效途径。论文在分析协作机器人产生背景和4种人机协作方式的基础上,描述了空客和BAE公司旨在提高质量和效率的未来工厂计划中的协作机器人项目,详细介绍了协作机器人在飞机装配中的应用研究实例,阐述了协作机器人本体设计、力感知与控制、机器人行为设计和自主学习等共性关键技术。未来协作机器人将以其安全、高效、柔性、智能的特点在工业生产中发挥更大的作用。
- 协作机器人及其在航空制造中的应用综述
- 作者： 吴丹 赵安安 陈恳 杜坤鹏 张继文 杨亚鹏 来源： 航空制造技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 安全 飞机装配 协作机器人 人机协作 航空制造
- 描述： 由于技术限制和经济风险,实现航空产品制造过程完全自动化具有相当的难度,而将安全易用的协作机器人与操作人员共享作业空间,充分发挥各自的长处,分工协同工作,是解决传统工业机器人难以应对的低成本、高效率、柔性化、复杂作业自动化难题的有效途径。论文在分析协作机器人产生背景和4种人机协作方式的基础上,描述了空客和BAE公司旨在提高质量和效率的未来工厂计划中的协作机器人项目,详细介绍了协作机器人在飞机装配中的应用研究实例,阐述了协作机器人本体设计、力感知与控制、机器人行为设计和自主学习等共性关键技术。未来协作机器人将以其安全、高效、柔性、智能的特点在工业生产中发挥更大的作用。
- 协作机器人及其在航空制造中的应用综述
- 作者： 吴丹 赵安安 陈恳 杜坤鹏 张继文 杨亚鹏 来源： 航空制造技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 安全 飞机装配 协作机器人 人机协作 航空制造
- 描述： 由于技术限制和经济风险,实现航空产品制造过程完全自动化具有相当的难度,而将安全易用的协作机器人与操作人员共享作业空间,充分发挥各自的长处,分工协同工作,是解决传统工业机器人难以应对的低成本、高效率、柔性化、复杂作业自动化难题的有效途径。论文在分析协作机器人产生背景和4种人机协作方式的基础上,描述了空客和BAE公司旨在提高质量和效率的未来工厂计划中的协作机器人项目,详细介绍了协作机器人在飞机装配中的应用研究实例,阐述了协作机器人本体设计、力感知与控制、机器人行为设计和自主学习等共性关键技术。未来协作机器人将以其安全、高效、柔性、智能的特点在工业生产中发挥更大的作用。
- 协作机器人及其在航空制造中的应用综述
- 作者： 吴丹 赵安安 陈恳 杜坤鹏 张继文 杨亚鹏 来源： 航空制造技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 安全 飞机装配 协作机器人 人机协作 航空制造
- 描述： 由于技术限制和经济风险,实现航空产品制造过程完全自动化具有相当的难度,而将安全易用的协作机器人与操作人员共享作业空间,充分发挥各自的长处,分工协同工作,是解决传统工业机器人难以应对的低成本、高效率、柔性化、复杂作业自动化难题的有效途径。论文在分析协作机器人产生背景和4种人机协作方式的基础上,描述了空客和BAE公司旨在提高质量和效率的未来工厂计划中的协作机器人项目,详细介绍了协作机器人在飞机装配中的应用研究实例,阐述了协作机器人本体设计、力感知与控制、机器人行为设计和自主学习等共性关键技术。未来协作机器人将以其安全、高效、柔性、智能的特点在工业生产中发挥更大的作用。
- 协作机器人及其在航空制造中的应用综述
- 作者： 吴丹 赵安安 陈恳 杜坤鹏 张继文 杨亚鹏 来源： 航空制造技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 安全 飞机装配 协作机器人 人机协作 航空制造
- 描述： 由于技术限制和经济风险,实现航空产品制造过程完全自动化具有相当的难度,而将安全易用的协作机器人与操作人员共享作业空间,充分发挥各自的长处,分工协同工作,是解决传统工业机器人难以应对的低成本、高效率、柔性化、复杂作业自动化难题的有效途径。论文在分析协作机器人产生背景和4种人机协作方式的基础上,描述了空客和BAE公司旨在提高质量和效率的未来工厂计划中的协作机器人项目,详细介绍了协作机器人在飞机装配中的应用研究实例,阐述了协作机器人本体设计、力感知与控制、机器人行为设计和自主学习等共性关键技术。未来协作机器人将以其安全、高效、柔性、智能的特点在工业生产中发挥更大的作用。
- 航空推进系统非线性性能寻优控制研究
- 作者： 吴丹 来源： 西北工业大学 年份： 2016 文献类型 ： 学位论文 关键词： 参数估计 航空发动机 性能寻优控制 超音速进气道
- 描述： 随着航空科技的发展和世界局势的变化，世界各国对新一代军用战机的性能提出了更高的要求：具有更宽广的飞行包线；更高的灵活性、机动性、可操作性、可靠性和可生存性。要达到这一目标，航空推进系统必须能够提供更强大更持久的动力，这也对推进系统的控制提出了新的更高的要求，为此需要对推进系统进行最优控制规律研究。 本文对美国性能寻优控制系统进行了适当研究。针对美国性能寻优控制存在的不足，本文从非线性方法的角度研究了性能寻优控制中的两个最重要的部分：发动机部件性能变化参数估计部分和推进系统性能优化部分。 在研究发动机部件性能变化参数的估计问题时，首先研究了线性鲁棒Luenberger观测器，并针对线性观测器存在的问题，根据发动机部件级非线性数学模型的特点，提出了一种非线性发动机部件性能变化参数估计的方法。该方法具有估计精度高、计算量适中、系统结构简单的特点。 在研究推进系统性能优化问题时，首先将发动机性能优化问题转化为一类典型非线性优化问题，然后利用模型辅助模式搜索(Model Assisted Pattern Search)方法进行求解。在对超音速进气道进行优化时，首先对进气道特性进行适当变换，然后利用变换后的特性，将进气道的优化问题转化为一个易于求解的单变量约束非线性优化问题进行求解。 本文从全新的角度对以上两个问题进行了理论上的分析，对其中存在的一些细节问题也给出了一些解决方案，在理论上对推进系统综合性能寻优控制给出了新的方法。