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- 带有非线性环节的航空发动机执行器部分的PID参数整定
- 作者： 王寒星 来源： 东北大学 年份： 2016 文献类型 ： 学位论文 关键词： 非线性 航空发动机 PID控制 优化
- 描述： PID控制是当今控制理论中最有效最传统的控制方法之一,因其具有算法简单、可靠性高和鲁棒性好等特性,因此在运动控制和过程控制中被广泛使用。众所周知,在实际生产中,理想的线性系统并不存在,都会或多或少地存在着不同程度的非线性环节。例如存在于航天发动机系统中的时滞特性。在实际系统中,如果存在过多的非线性环节,那样就会对系统稳定性能造成一定的影响,甚至造成毁灭性的灾难。因此,确定带有非线性环节系统的PID参数稳定域,通过对参数的整定,在所得的PID控制器参数稳定域中找到满足被控系统闭环控制要求的PID参数,具有十分深远的意义和应用价值。本文针对实际控制系统中两种典型的非线性环节：饱和环节和死区环节,讨论分析了带有非线性环节系统的PID参数稳定域的确定问题。当系统中带有非线性环节时,可以基于描述函数法,首先将非线性部分利用描述函数N(A)进行表示,按规律通过A取不同的值,得到N(A)的集合,根据该集合,将非线性系统描述成一个线性系统簇,再根据被控对象的逆Nyquist图,基于Hermite-Biehler定理及推广定理,运用“逆时针”规律,通过对线性系统簇参数的研究,稳定域求交,得出了带有非线性环节系统的PID参数稳定域的确定方法。接下来引入稳态性能指标,在频域范围内分析了基于稳定裕度约束下的带有非线性环节系统的PID参数稳定域的确定问题,通过将幅值约束h或相角约束r作为复数域的比例增益来处理的方法,利用求交,得出了基于稳定裕度下带有非线性环节系统的PID参数稳定域的确定方法。最后,利用单纯形法和内点罚函数法进行优化,在前面求得的稳定域内求出最优解。仿真实例验证了所给算法的简洁性和有效性。
- 含执行器非线性的多操纵面飞机自适应跟踪控制
- 作者： 刘棕成 陈勇 董新民 薛建平 程建锋 王族统 来源： 系统工程与电子技术 年份： 2017 文献类型 ： 期刊 关键词： 自适应控制 多操纵面飞机 执行器非线性 神经网络
- 描述： 针对含执行器非线性多操纵面飞机跟踪控制困难的问题,基于控制分配提出了一种鲁棒自适应神经网络控制方法。推导了含执行器非线性的多操纵面飞机控制分配方程。设计了自适应神经网络对系统中的非线性不确定项进行
- 轮式移动机器人对航空大部件进行批量钻铆时的末端定位研究
- 作者： 郭帅 刁其卓 奚风丰 来源： 工业控制计算机 年份： 2017 文献类型 ： 期刊 关键词： 3D视觉测量 机器人末端精定位 轮式移动机器人
- 描述： 蒙皮加工的轮式移动钻铆机器人,设计了一套能够自动在多个生产单元之间对同一型号产品进行批量加工的方案,建立了柔性自动钻铆的坐标系系统模型,并提出了一种3D视觉测量的方法,有效提高了移动机器人末端定位的精度。最后的实验数据和分析表明,采用这种方法的移动钻铆完全符合精度要求。
- 面向航空遥感扫描成像运动补偿的多执行器协作控制研究
- 作者： 高阳 来源： 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所) 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 运动补偿 扫描成像 多执行器系统 自适应滑模 跟踪微分器
- 描述： 面向航空遥感扫描成像运动补偿的多执行器协作控制研究