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- 航空装备深腔作业超冗余机器人路径实时跟随方法与试验
- 作者： 李特 阮文俊 潘新 罗超 刘海波 王永青 来源： 航空制造技术 年份： 2023 文献类型 ： 期刊 关键词： 运动规划 超冗余机器人 运动仿真 路径跟随 深腔作业
- 描述： 高灵活性、大长径比结构的超冗余机器人是实现航空装备制造、装配、维修过程中深腔作业任务智能化操作的可行途径。针对超冗余机器人在复杂深腔空间的高效安全操作问题，提出了适用于实时遥控操作的超冗余机器人路径跟随运动方法。仿真结果表明，路径跟随方法平均解算时间为0.413 ms，圆锥螺旋形曲线路径运动最大偏差为0.011 mm，满足了实时运动和安全精确操作需求。开发了基于ROS-Gazebo的遥控操作虚拟仿真平台，提供了低成本的虚拟训练、模拟操作手段。试验结果表明，路径跟随方法保障了超冗余机器人复杂深腔中的高效安全运动。