航空装备深腔作业超冗余机器人路径实时跟随方法与试验

【类型】期刊

【作者】李特 阮文俊 潘新 罗超 刘海波 王永青  

【刊名】航空制造技术

【关键词】 运动规划,超冗余机器人,运动仿真,路径跟随,深腔作业

【摘要】高灵活性、大长径比结构的超冗余机器人是实现航空装备制造、装配、维修过程中深腔作业任务智能化操作的可行途径。针对超冗余机器人在复杂深腔空间的高效安全操作问题，提出了适用于实时遥控操作的超冗余机器人路径跟随运动方法。仿真结果表明，路径跟随方法平均解算时间为0.413 ms，圆锥螺旋形曲线路径运动最大偏差为0.011 mm，满足了实时运动和安全精确操作需求。开发了基于ROS-Gazebo的遥控操作虚拟仿真平台，提供了低成本的虚拟训练、模拟操作手段。试验结果表明，路径跟随方法保障了超冗余机器人复杂深腔中的高效安全运动。

【年份】2023

【作者单位】大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室;航空工业沈阳飞机工业(集团)有限公司;

【期号】12

【页码】68-73+83