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基于改进的快速趋近律的四旋翼姿态控制
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作者：
张文
孙瑞胜
来源：
微特电机
年份：
2021
文献类型 ：
期刊
关键词：
趋近律
抖振
滑模控制
四旋翼
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描述：
为了提高四旋翼控制系统的稳定性以及快速性,设计了基于改进的趋近律的控制器,以解决扰动下的四旋翼姿态控制问题。对四旋翼飞行器建模。根据系统的特征,将系统分成了全驱动和欠驱动两个子系统。分别利用改进的快速趋近律设计了控制器。仿真结果表明,控制器具有较好的控制效果,并且在动态性能方面能够快速地跟踪信号,抖振现象也得到了削弱。
