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基于RTK的BDS在农业植保无人直升机中的应用: 作者： 卢璐耿长江边玥高斌宋晓丽 来源： 第八届中国卫星导航学术年会 年份： 2017 文献类型： 会议论文 关键词： 农业航空植保无人机北斗卫星导航系统BDS RTK; 描述： 目前,农业航空植保飞行航线精度不高,直接影响了无人机在农业植保方面的应用和推广。植保无人机飞行控制系统结合北斗卫星导航系统,虽然可以解决植保无人机自主航线飞行的现状,但由于飞行航线误差较大仍不能满足精准施药的要求,以致抗干扰性强并且定位精度高的导航系统运用在无人植保机上的需求越来越迫切。本文基于RTK技术结合北斗卫星导航系统优化了植保无人机飞控系统,大幅度提高了航线飞行精度,满足了精确施药和安全施药的要求。

基于RTK的BDS在农业植保无人直升机中的应用: 作者： 卢璐耿长江边玥高斌宋晓丽 来源： 第八届中国卫星导航学术年会 年份： 2017 文献类型： 会议论文 关键词： 农业航空植保无人机北斗卫星导航系统BDS RTK; 描述： 目前,农业航空植保飞行航线精度不高,直接影响了无人机在农业植保方面的应用和推广。植保无人机飞行控制系统结合北斗卫星导航系统,虽然可以解决植保无人机自主航线飞行的现状,但由于飞行航线误差较大仍不能满足精准施药的要求,以致抗干扰性强并且定位精度高的导航系统运用在无人植保机上的需求越来越迫切。本文基于RTK技术结合北斗卫星导航系统优化了植保无人机飞控系统,大幅度提高了航线飞行精度,满足了精确施药和安全施药的要求。

固定区间平滑算法在组合导航数据处理中的应用: 作者： 魏帅黎湧闫钧宣 来源： 第八届中国卫星导航学术年会 年份： 2017 文献类型： 会议论文 关键词： 最优平滑组合导航数据融合; 描述： 惯性/卫星组合导航广泛应用于航空测绘、SAR雷达成像等场合,而传统的实时卡尔曼滤波组合导航算法无法满足其精度需求。针对这些要求离线高分辨率成像能力的场合,提出了双向滤波和RTS平滑两种固定区间平滑算法,充分利用量测期间的全部量测值来估计每一时刻的系统状态参数。针对捷联惯导系统进行误差建模,基于EKF间接滤波算法,用集中式卡尔曼滤波器实现了惯性/卫星实时组合导航系统,进而设计了组合导航数据后处理算法,分别用双向滤波算法和RTS算法对系统状态参数进行了平滑处理。用模拟轨迹下的传感器量测数据对算法进行验证,仿真结果表明,双向滤波和RTS平滑算法的解算精度相比常规卡尔曼实时滤波有显著提高,在出现卫星信号失锁时效果尤其明显。分析固定区间平滑算法对导航参数和惯性器件性能参数的平滑效果,探究了最优平滑算法中的可平滑性问题,从理论上证明了不受系统噪声控制的状态参数无法通过反向平滑提高估计精度,并对反向平滑算法进行了相应简化。

一种基于速度测量结果的GNSS转发式欺骗干扰检测算法: 作者： 耿正霖李峥嵘黄仰博聂俊伟王飞雪 来源： 第八届中国卫星导航学术年会 年份： 2017 文献类型： 会议论文 关键词： 欺骗干扰检测 GNSS 测速; 描述： 近年来GNSS欺骗干扰因其隐蔽性强、危害性大的特点备受关注。在各类欺骗干扰检测算法中,利用接收机的定位信息检测GNSS欺骗干扰是一种较为有效的方法。但对于普通用户,接收机准确的位置信息较难利用其他设备获取,而接收机的速度信息则通过接收机载体(如汽车、飞机等)的测量设备获得较为容易,为此本文提出通过接收机速度测量结果来进行欺骗干扰检测的算法。文章研究了在转发式欺骗干扰的条件下,接收机速度测量结果的特性,得到在完全接收到转发式欺骗干扰情况下,接收机的速度测量结果与转发干扰源的速度相同的结论,据此提出了基于速度测量结果的转发式欺骗干扰检测算法。算法通过接收机估计速度与真实速度的比较或者多个接收机估计速度相互比较,利用速度上的差异实现欺骗干扰的检测,最后通过仿真计算验证了该方法的可行性,仿真结果表明,该方法具有良好的欺骗干扰检测性能。

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