AGV式移动机器人在飞机装配中二次制孔位置精度研究

作者： 陈东东   来源： 浙江大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 重复制孔   牛顿法   工业机器人   AGV小车   激光跟踪仪   绝对定位精度  

描述： 飞机中的部分连接孔,需先进行钻初孔,涂胶(增加气密性)胶合,胶干后再经历扩孔、铰孔、锪窝等工序才能完成。对于这类连接孔,飞机制孔领域提出了二次制孔这一工艺。由于AGV小车和机器人存在定位误差,现有机器人自动化制孔系统都只适用于一刀制终孔的制孔工艺,无法满足二次制孔的工艺要求。针对这个问题,本文以AGV式机器人制孔系统的定位精度为研究对象,研究内容包括机器人绝对定位精度的研究和AGV小车重复入位误差的修正和补偿。通常,机器人可以看成是一组刚性连杆通过相邻两关节连接组成的连杆机构,由关节电机驱动。由于加工制造和装配环节存在一定误差,使得机器人末端的实际位置和姿态与理论上希望机器人达到的位置和姿态间存在一定的差异,即绝对定位误差。在满载的条件下,机器人的绝对定位误差一般在3～4mm。对机器人进行误差分析,实质上就是利用相对应的机构运动分析法,把各项误差因素作为各相应参数变量的微小变量。本文以KUKAKR500-L340工业机器人为研究对象,利用经典DH模型和牛顿法对机器人连杆参数进行优化;优化后,机器人满载条件下,利用Leica激光跟踪仪对40个空间点进行测量,得到理论和实际的偏差在±0.3mm内。AGV小车的重复入位误差对机器人末端在空间中位置造成的影响,本质上是由于机器人基坐标发生了微小变化而引起的末端位置的变化。基于该思想,本文提出,AGV小车重复入位误差,可等效成先后两次机器人基坐标系间发生了微小的平移旋转变化。将AGV小车第一次入位时基座坐标系设为初始坐标系,利用机器人微分运动学模型,建立微分运动,并结合工业相机先后两次拍摄得到的建站孔坐标,求得两次坐标系间的偏差值,再将该偏差值补偿给初始基坐标系,就得到AGV小车二次入位后机器人的实际基坐标系。最后再次借助工业相机对产品上的基准孔进行标定,得到理论孔位和实际孔位间的误差,利用反距离加权法将此误差补偿给包含在基准孔内的所有加工孔。分析二次制孔的孔径可知,最大为6.005mm,最小为5.999mm,孔径偏差在±0.01mm内,满足飞机制孔要求。

飞机部件数字化装配测量环境的建立

作者： 亓江文   来源： 机械制造与自动化 年份： 2017 文献类型 ： 期刊 关键词： 测量环境   数字化装配   测量点   激光跟踪仪  

描述： 飞机部件数字化装配测量环境布置包括测量点的布置设计和测量设备的位置摆放等。以左外翼与中央翼对接装配为对象论述了数字化装配测量环境的构建要素,包括:装配场所地坪上的公共观测点(地标点)、装配对象上的测量点(基准点)、装配工艺装备即数控定位执行器上的测量点(ERS点)的布置设计、激光跟踪仪的位置确定等,为飞机数字化装配技术在工程上的应用奠定基础。

飞机壁板大型复材成型模具激光跟踪仪检测应用

作者： 赵朝雄   贺雷鸣   刘冠群   高凯元   来源： 科技风 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 数字化检测   精度   复材成型模具   激光跟踪仪  

描述： 本文以飞机壁板大型复材成型模具为对象,主要论述了超出测量机测量范围的大型复材成型模具的激光跟踪仪检测的详细过程,为大型模具激光跟踪仪检测提出了切实可行的解决方案。

组合式测量技术在飞机部件形位检测中的应用

作者： 班建华   汪西   刘思仁   蒋红宇   李明   来源： 现代制造工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 质量检测   激光跟踪仪   SA软件   摄影测量系统  

描述： 充分结合激光跟踪仪与数字摄影测量系统两者的优点,采用组合式测量手段,通过若干公共点构建统一坐标系,以SA(Spatial Analyzer)软件为计算分析平台,可快速、高效地完成飞机机翼的关键特征点及外形装配质量的检测,同时也拓展了测量系统的应用前景。

基于激光跟踪仪和机器视觉的飞机翼身对接装配偏差动态综合修正

作者： 朱永国   张文博   邓正平   刘春锋   来源： 机械工程学报 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 机器视觉   装配   机身   激光跟踪仪   机翼  

描述： 基于激光跟踪仪和机器视觉的飞机翼身对接装配偏差动态综合修正

飞机大部件对接测量方案的研究与应用

作者： 付景丽   侯兆珂   谢星   来源： 航空制造技术 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 大部件对接   测量体系   转站   测量方案   激光跟踪仪  

描述： 飞机大部件对接测量方案的研究与应用

飞机大部件装配外形数字化组合测量方法

作者： 李五朋   田锡天   耿俊浩   赵东平   张敏   来源： 航空制造技术 年份： 2018 文献类型 ： 期刊 关键词： 组合测量   摄影测量   激光跟踪仪   多测量数据融合   大尺寸测量  

描述： 飞机装配部件外形尺寸大、曲面形状复杂,型面测量数据量大。现有的单一测量设备测量精度和效率之间的矛盾突出。为此,构建包含激光跟踪仪、关节臂测量仪和摄影测量的数字化组合测量系统。基于坐标变换将多测量站点的测量信息统一到全局坐标系下,通过测量数据模型与理论模型对比,获得部件外形测量结果,在保证测量精度的条件下,提高型面测量效率。以飞机内襟翼上翼面装配过程外形精度保证为例,验证了所提方法的正确性。

CESSNA172飞机自动化水平测量系统设计

作者： 李志艺   来源： 中国民用航空飞行学院 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 自动测量   水平测量系统   不确定度   CESSNA172   激光跟踪仪  

描述： CESSNA172飞机自动化水平测量系统设计

飞机调姿对接验证平台的试验验证研究

作者： 兰自立   乔明杰   李卫平   陈振   王守川   来源： 2019航空装备服务保障与维修技术论坛暨中国航空工业技术装备工程协会年会 年份： 2019 文献类型 ： 会议论文 关键词： 千分表   试验验证   激光跟踪仪   调姿对接平台   三坐标定位器  

描述： 飞机调姿对接验证平台的试验验证研究

一种三维数字化飞机水平调整工装的设计原理

作者： 焦蒂   来源： 2021年中国航空工业技术装备工程协会年会 年份： 2021 文献类型 ： 会议论文 关键词： 模块式   水平调整   数字化测量   自动化   激光跟踪仪  

描述： 一种三维数字化飞机水平调整工装的设计原理