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- 仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究
- 作者： 黄伟 吴士林 程浩 来源： 机电工程 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 波动步态 滑翔轨迹 滑翔机器人 爬壁机器人
- 描述： 针对多足攀爬机器人运动速度低、稳定性差、回收困难等问题,对飞鼠等四足攀爬滑翔生物体态构型和运动机理进行了分析,提取了飞鼠滑翔控制的波动步态模型,提出了一种多模式运动模型。构建了爬壁机器人模型和样机,并在仿生爬壁机器人的基础上初步构建了滑翔机器人样机;利用流体仿真软件FLUENT,确定了滑翔机器人升阻力系数、俯仰力矩与俯仰角之间的关系,以及稳定滑翔速度等参数;通过滑翔实验对仿真实验结果进行了验证。研究结果表明:滑翔机器人可以通过翼膜形状改变其气动特性,实现俯仰、滚转、偏航等姿态调整,维持滑翔过程的稳定性和有效性。
- 飞机蒙皮检测爬壁机器人结构设计与运动分析
- 作者： 诸葛晶昌 曾昭鹏 徐鋆 吴军 来源： 机械科学与技术 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 运动学模型 飞机蒙皮检测 爬壁机器人 螺旋桨推力吸附
- 描述： 针对传统的飞机蒙皮检测技术效率低、工作周期长、识别率差等问题，提出了一种能够自主完成飞机蒙皮检测工作的螺旋桨推力吸附式爬壁机器人。首先，以爬壁机器人应用背景为基础，进行了机器人的机械结构设计，以履带传动作为其移动机构，设计了相应的履带变形机构，提升其自适应越障性能，并利用螺旋桨提供其反向运行吸附力；其次，分析了其爬坡运动稳定性；最后，建立了机器人的运动学模型，分析了其越障能力，论证了其应用于飞机蒙皮检测的可行性。