仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究

【类型】期刊

【作者】黄伟 吴士林 程浩  

【刊名】机电工程

【关键词】 波动步态,滑翔轨迹,滑翔机器人,爬壁机器人

【摘要】针对多足攀爬机器人运动速度低、稳定性差、回收困难等问题,对飞鼠等四足攀爬滑翔生物体态构型和运动机理进行了分析,提取了飞鼠滑翔控制的波动步态模型,提出了一种多模式运动模型。构建了爬壁机器人模型和样机,并在仿生爬壁机器人的基础上初步构建了滑翔机器人样机;利用流体仿真软件FLUENT,确定了滑翔机器人升阻力系数、俯仰力矩与俯仰角之间的关系,以及稳定滑翔速度等参数;通过滑翔实验对仿真实验结果进行了验证。研究结果表明:滑翔机器人可以通过翼膜形状改变其气动特性,实现俯仰、滚转、偏航等姿态调整,维持滑翔过程的稳定性和有效性。

【年份】2019

【作者单位】青海交通职业技术学院机械工程系;北京航空航天大学机器人研究所;浙江省机械工业情报研究所;

【期号】07

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