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- 基于改进的速度障碍法的有人/无人机协同系统三维实时避障方法
- 作者： 李樾 韩维 陈清阳 张勇 来源： 西北工业大学学报 年份： 2021 文献类型 ： 期刊 关键词： 三维空间 实时避障 有人/无人机 速度障碍法 避障平面
- 描述： 为适应当前智能体自主化水平,同时发挥多智能体在空战中的优势,有人/无人机协同系统的作战形式逐渐成为研究热点。针对协同系统在三维空间内的实时避障问题,首先,在传统速度障碍法的基础上,建立三维机动障碍的模型;其次通过设定系统遇障时的通行法则,选择飞行模式,进而确定最佳的避障平面及航迹;最后,通过3组仿真分别校验避障平面的差异性、单机躲避机动性障碍的可行性以及协同系统整体避障的有效性。仿真结果表明,该方法能安全快速地实现有人/无人机协同系统对三维机动障碍的躲避。