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- 飞机蒙皮检测爬壁机器人结构设计与运动分析
- 作者： 诸葛晶昌 曾昭鹏 徐鋆 吴军 来源： 机械科学与技术 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 运动学模型 飞机蒙皮检测 爬壁机器人 螺旋桨推力吸附
- 描述： 针对传统的飞机蒙皮检测技术效率低、工作周期长、识别率差等问题，提出了一种能够自主完成飞机蒙皮检测工作的螺旋桨推力吸附式爬壁机器人。首先，以爬壁机器人应用背景为基础，进行了机器人的机械结构设计，以履带传动作为其移动机构，设计了相应的履带变形机构，提升其自适应越障性能，并利用螺旋桨提供其反向运行吸附力；其次，分析了其爬坡运动稳定性；最后，建立了机器人的运动学模型，分析了其越障能力，论证了其应用于飞机蒙皮检测的可行性。
- 采用虚拟立体视觉的航空发动机叶片点云测量方法
- 作者： 吴军 马凯 徐海涛 王志军 于之靖 来源： 机械科学与技术 年份： 2018 文献类型 ： 期刊 关键词： 叶片曲面 虚拟立体视觉 立体匹配 点云空间坐标
- 描述： 叶片作为航空发动机的重要零部件,加工成本极为昂贵,为了实现对残损叶片的修复,必须精确获取叶片曲面点云数据,为修复提供数据支持。本文将研究一种采用虚拟立体视觉的测量方法,首先分析虚拟立体视觉系统的数学模型,利用非参模型及精密靶标实现对系统内外参数的标定,然后采用KLT(Kanade-Lucas-Tomasi)算法结合外极线约束实现了叶片散斑点之间的立体匹配,最后采用点到投影射线距离平方和最小化作为约束条件求解叶片点云空间坐标,得到叶片曲面点云数据。实验结果表明,根据本文方法获取的叶片曲面点云数据拟合出的叶片曲面相关系数大于0.99,叶片曲面几何参数均值误差小于0.2mm。本方法针对发动机叶片点云测量这一特殊应用环境,提出了一种简化的测量方法,实现了叶片点云的高精度、高可靠性测量。