连续型飞机油箱检查机器人设计与实现（英文）

【类型】期刊

【作者】牛国臣 王瑾琨  

【刊名】机床与液压

【关键词】 运动学模型,球笼式万向节,飞机油箱,连续型机器人,负载能力

【摘要】针对机务人员检查飞机油箱难度大的问题,设计了一种连续型机器人。根据蛇类脊椎骨结构特征和运动机理,采用球笼式万向节和圆柱螺旋弹簧作为连续型结构的关节段主体,以提高机器人的负载能力。基于对球笼式万向节等速运动特性获得了连续型结构的运动学模型。本文根据设计原则设计了硬件系统和控制流程图,其中硬件系统包括上位机模块、连续型机构控制模块、连续型机构。最后进行了样机实验,结果表明设计的连续型飞机油箱检查机器人具有较强负载能力,这种连续型结构设计具有合理性和实用性。

【年份】2017

【期号】12

【页码】87-93

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