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根据【检索词:
飞机壁板
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关键词
基于6-SPU并联机构的
飞机壁板
铆接机器人逆运动学分析
作者：
刘文彩
许勇
陈佳丽
赵侠飞
来源：
机械设计与研究
年份：
2018
文献类型 ：
期刊
关键词：
构型设计
逆运动学
工作空间
曲面铆接
并联机器人
描述：
针对
飞机壁板
等大型结构件曲面铆孔需求,提出了含闭环支链的6-SPU步行式铆孔机器人及其低副等效支链构型。基于提出的铆枪法向调姿方法和闭环矢量链法,建立了机器人机构逆运动学模型,采用数值搜索方法得到
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