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- 基于6-SPU并联机构的飞机壁板铆接机器人逆运动学分析
- 作者： 刘文彩 许勇 陈佳丽 赵侠飞 来源： 机械设计与研究 年份： 2018 文献类型 ： 期刊 关键词： 构型设计 逆运动学 工作空间 曲面铆接 并联机器人
- 描述： 针对飞机壁板等大型结构件曲面铆孔需求,提出了含闭环支链的6-SPU步行式铆孔机器人及其低副等效支链构型。基于提出的铆枪法向调姿方法和闭环矢量链法,建立了机器人机构逆运动学模型,采用数值搜索方法得到了机构的可达空间,分析了工作空间体积及形状的变化规律,并通过数值仿真算例验证了文中提出的构型和逆运动学模型的合理性。该研究工作可望为面向大型结构件加工的移动式加工平台的工程设计奠定理论基础。