AGV式移动机器人在飞机装配中二次制孔位置精度研究

作者： 陈东东   来源： 浙江大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 重复制孔   牛顿法   工业机器人   AGV小车   激光跟踪仪   绝对定位精度  

描述： 飞机中的部分连接孔,需先进行钻初孔,涂胶(增加气密性)胶合,胶干后再经历扩孔、铰孔、锪窝等工序才能完成。对于这类连接孔,飞机制孔领域提出了二次制孔这一工艺。由于AGV小车和机器人存在定位误差,现有机器人自动化制孔系统都只适用于一刀制终孔的制孔工艺,无法满足二次制孔的工艺要求。针对这个问题,本文以AGV式机器人制孔系统的定位精度为研究对象,研究内容包括机器人绝对定位精度的研究和AGV小车重复入位误差的修正和补偿。通常,机器人可以看成是一组刚性连杆通过相邻两关节连接组成的连杆机构,由关节电机驱动。由于加工制造和装配环节存在一定误差,使得机器人末端的实际位置和姿态与理论上希望机器人达到的位置和姿态间存在一定的差异,即绝对定位误差。在满载的条件下,机器人的绝对定位误差一般在3～4mm。对机器人进行误差分析,实质上就是利用相对应的机构运动分析法,把各项误差因素作为各相应参数变量的微小变量。本文以KUKAKR500-L340工业机器人为研究对象,利用经典DH模型和牛顿法对机器人连杆参数进行优化;优化后,机器人满载条件下,利用Leica激光跟踪仪对40个空间点进行测量,得到理论和实际的偏差在±0.3mm内。AGV小车的重复入位误差对机器人末端在空间中位置造成的影响,本质上是由于机器人基坐标发生了微小变化而引起的末端位置的变化。基于该思想,本文提出,AGV小车重复入位误差,可等效成先后两次机器人基坐标系间发生了微小的平移旋转变化。将AGV小车第一次入位时基座坐标系设为初始坐标系,利用机器人微分运动学模型,建立微分运动,并结合工业相机先后两次拍摄得到的建站孔坐标,求得两次坐标系间的偏差值,再将该偏差值补偿给初始基坐标系,就得到AGV小车二次入位后机器人的实际基坐标系。最后再次借助工业相机对产品上的基准孔进行标定,得到理论孔位和实际孔位间的误差,利用反距离加权法将此误差补偿给包含在基准孔内的所有加工孔。分析二次制孔的孔径可知,最大为6.005mm,最小为5.999mm,孔径偏差在±0.01mm内,满足飞机制孔要求。

飞机荷载作用下高填方机场道基动力响应及累积沉降研究

作者： 赵云   来源： 浙江大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 挖填交替   山区机场   TDR   适航性   半解析有限单元法   锅盖效应   现场监测   动力响应   累积沉降  

描述： 飞机荷载作用下高填方机场道基动力响应及累积沉降研究

基于工业机器人的飞机交点孔孔口倒角加工技术研究

作者： 孙强   来源： 浙江大学 年份： 2018 文献类型 ： 学位论文 关键词： 工业机器人   飞机装配   振动   预测   孔口倒角   压脚压力   抑制   交点孔   神经网络   动力学建模  

描述： 基于工业机器人的飞机交点孔孔口倒角加工技术研究

飞机液压含气量检测系统研究

作者： 赵天菲   来源： 浙江大学 年份： 2017 文献类型 ： 学位论文 关键词： 气体   含气量检测   飞机液压系统   液压油   测试精度  

描述： 飞机液压系统中油液的含气量对液压系统具有重要的影响。本论文针对飞机液压系统油液的含气量检测进行了研究,设计了含气量检测系统,分析了测试精度及其影响因素,通过试验进行了验证。本论文主要研究内容如下:第一章:绪论。介绍了油液含气量的基本理论,及其对飞机液压系统的重要影响;阐述了国内外在含气量检测方法及检测装置方面的研究现状。明确了针对飞机液压系统油液含气量检测研究的背景、目的及意义,确定了本课题所研究的主要内容。第二章:含气量检测系统设计。分析了系统的总体需求和测试介质的性质;提出了含气量检测系统的检测原理、系统组成及信号采集控制原理;建立了含气量测量的数学模型。开展了系统关鍵部件参数的优化设计,包括玻璃腔体尺寸、传动机构传动比、滚珠丝杠以及锥齿轮传动等参数。第三章:含气量检测系统特性分析。对含气量检测系统的测量精度进行了分析,针对影响测量精度的主要因素,通过Matlab逐一分析,得到综合测量误差,验证检测原理的正确性。同时对前述设计的检测系统关键部件采用有限元分析方法进行强度校核,验证结构参数设计的正确性及系统强度的可靠性。第四章:系统测试试验台开发。为验证含气量检测系统,设计了含气量检测系统测试试验台,并对关键部件增压油箱进行了结构参数设计,通过理论及Hypermesh仿真分析其强度的可靠性。第五章:含气量检测系统试验分析。搭建含气量检测系统测试试验台进行试验分析,通过传感器测试试验、气体状态试验、密闭性试验验证系统理论设计的正确性。通过含气量测试、重复性以及温度等试验,得到含气量数值及其测试精度的影响因素和大小,与理论分析基本相符,满足要求。第六章:总结与展望。总结了含气量检测系统的研究进展及成果,指出进一步研究的工作重点,对未来研究工作提出展望。

某型飞机飞控系统集成测试技术研究

作者： 郭涛   来源： 浙江大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 集成测试   总线通讯   极性测量   飞控系统  

描述： 某型飞机飞控系统集成测试技术研究

飞机导管自动扩口系统设计研究

作者： 王伟华   来源： 浙江大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 液压管路   导管扩口   无夹痕夹具   全自动扩口设备   飞机导管  

描述： 飞机导管自动扩口系统设计研究

某型飞机环形轨道制孔系统改进设计分析

作者： 孙小平   来源： 浙江大学 年份： 2020 文献类型 ： 学位论文 关键词： 视觉测量   法矢修正   环形轨制孔系统   孔位修正  

描述： 某型飞机环形轨道制孔系统改进设计分析

飞机壁板自动钻铆中预连接工艺和铆接变形研究

作者： 杨迪   来源： 浙江大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 预连接布局优化   整体思想   等效间隙装配模型   局部   飞机壁板装配   自动化钻铆   铆接变形   固有频率  

描述： 飞机壁板自动钻铆中预连接工艺和铆接变形研究

整机线缆自动检测系统布局优化设计

作者： 骆飞平   来源： 浙江大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 分布式测试系统   近邻交换   混合离散粒子群算法   线缆检测  

描述： 整机线缆自动检测系统布局优化设计

飞机制动滑行作用下跑道动力响应与现场试验

作者： 王宇   来源： 浙江大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 山区机场   动力响应   挖填交替道基   制动加速度   现场试验  

描述： 飞机制动滑行作用下跑道动力响应与现场试验