全部
图书
期刊
学位论文
会议论文
报纸
图片
视频
新闻
关键词
- 六自由度飞机清洗臂运动学建模与轨迹优化
- 作者： 张宏伟 赵修锟 张天刚 来源： 计算机仿真 年份： 2024 文献类型 ： 期刊 关键词： 飞机清洗 改进粒子群算法 运动学 轨迹优化
- 描述： 末端转换矩阵，设计了GUI计算运动学正逆解。并提出将改进粒子群算法与3-5-3分段插值相结合的方法对飞机清洗臂进行时间最优轨迹规划。通过仿真结果显示，与传统3-5-3多项式插值相比，上述方法在保证运动稳定性的同时缩短了运动时间。为以后飞机清洗臂的路径规划与控制问题的研究奠定了基础。