六自由度飞机清洗臂运动学建模与轨迹优化

【类型】期刊

【作者】张宏伟  赵修锟  张天刚 

【刊名】计算机仿真

【关键词】 飞机清洗,改进粒子群算法,运动学,轨迹优化

【摘要】传统飞机清洗车由于关节运动不稳定，清洗时间长，清洗效率低造成无法对机身蒙皮进行快捷高效清洗。针对心目问题，设计了六自由度飞机清洗臂，为验证机械臂的运动性能，运用改进D-H法进行运动学分析得到机械臂末端转换矩阵，设计了GUI计算运动学正逆解。并提出将改进粒子群算法与3-5-3分段插值相结合的方法对飞机清洗臂进行时间最优轨迹规划。通过仿真结果显示，与传统3-5-3多项式插值相比，上述方法在保证运动稳定性的同时缩短了运动时间。为以后飞机清洗臂的路径规划与控制问题的研究奠定了基础。

【年份】2024

【作者单位】中国民航大学工程技术训练中心;中国民航大学航空工程学院;

【期号】02

【页码】38-43+440