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- 基于惯性导航与数据链的飞机间相对定位方法
- 作者： 李坤 布树辉 贾旋 董逸飞 陈霖 来源： 航空学报 年份： 2024 文献类型 ： 期刊 关键词： 惯性导航 集群飞行 数据链 图优化 相对定位
- 描述： 飞行器编队飞行成为当前一种新兴的飞行器工作模式，编队内飞行器间准确的相对定位是编队飞行的基本保障。全球卫星导航系统（GNSS）拒止环境下，飞行器失去全局定位信息，仅依靠局部定位信息难以获得飞行器间的相对定位信息。为了解决GNSS拒止环境下编队内飞机间的相对定位问题，提出了一种数据链与惯性导航相结合的相对定位方法。首先，采用惯性导航的方法实时解算出每一架飞行器的定位信息，并通过自身搭载的数据链将定位信息发送给其他飞行器；其次，每架飞行器基于其接收的其他飞行器的信息及数据链测量信息计算编队内飞行器间的相对位置；最后，基于飞行器连续时间序列的惯导信息及数据链测量信息，建立相对位姿优化因子图实时解算飞行器间的相对位姿。以2架飞行器编队为例进行了仿真与实验验证，结果表明该方法能够实时估计编队内飞行器的相对位置，实验结果显示：该方法将数据链测量的距离误差降低了76%，能够为编队飞行提供精准可靠的相对位置信息。