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根据【关键词:
运动学分析,轨迹规划,工作空间,爬壁机器人,气动肌腱
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关键词
飞机蒙皮清洗机器人的运动分析和
轨迹规划
作者：
王涛
熊中能
李阳
王宁
来源：
机械工程与自动化
年份：
2017
文献类型 ：
期刊
关键词：
轨迹规划
运动分析
模型构建
清洗机器人
描述：
,构建了机器人的D-H模型并对其进行运动分析,得到其连杆参数和关节运动的角度、角速度和角加速度曲线,验证了模型的正确性。通过不同的
轨迹规划
方法对轨迹进行优化,得到了更加符合实际生产要求的机器人轨迹曲线,为确定机器人在飞机蒙皮表面清洗的运动轨迹提供了理论依据。
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