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根据【关键词:
模型预测控制,轨迹跟踪,运动学模型,飞机牵引系统,四轮转向
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关键词
连续型飞机油箱检查机器人设计与实现（英文）
作者：
牛国臣
王瑾琨
来源：
机床与液压
年份：
2017
文献类型 ：
期刊
关键词：
运动学模型
球笼式万向节
飞机油箱
连续型机器人
负载能力
描述：
等速运动特性获得了连续型结构的
运动学模型
。本文根据设计原则设计了硬件系统和控制流程图,其中硬件系统包括上位机模块、连续型机构控制模块、连续型机构。最后进行了样机实验,结果表明设计的连续型飞机油箱检查机器人具有较强负载能力,这种连续型结构设计具有合理性和实用性。
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