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- 面向航空发动机复杂机匣深腔测量的机器人位姿优化及关节路径平滑方法
- 作者： 漆琪 杨吉祥 丁汉 来源： 机械工程学报 年份： 2023 文献类型 ： 期刊 关键词： 机器人测量 无干涉区域 位姿优化 运动光顺 差分进化算法
- 描述： 航空发动机机匣铸造件内腔余量分布不均且结构复杂，为实现机匣内腔余量的准确去除，须对机匣内腔轮廓进行精准测量。采用工业机器人夹持激光位移传感器，可充分发挥机器人灵巧运动的特点，实现复杂腔体的测量。但现有机器人加工刀具路径生成方法大多针对铣削、磨抛加工，主要关心路径的可达性，而未考虑非接触式测量中的夹角约束和路径平滑，直接应用于机器人测量导致测量角度无法满足要求、传感器振动大等问题。提出了一种面向机器人测量位姿优化及运动光顺的无干涉路径规划方法。首先，基于距离的干涉检测构建测量路径点的无碰撞区域，建立以机器人关节加速度为性能指标，考虑激光束出射方向与曲面法向夹角、机器人关节限位的优化函数，将姿态控制求解转变为优化函数的求解，采用分段差分进化算法进行求解。对测试路径进行实验并与基于图形的方法进行对比，结果表明，所提出的路径规划算法可有效约束测量方向与曲面法向之间的夹角，且与基于图形搜索的方法相比，可以生成更平滑的机器人关节路径，运行时间缩短50.3%,x、y、z方向的末端瞬时加速度分别减小15.83%、30.45%、41.72%。
- IDE-ELM在民机方向舵系统故障诊断中的应用
- 作者： 张鹏 张迪 段照斌 陈艳 来源： 电光与控制 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 极限学习机 故障诊断 方向舵系统 差分进化算法
- 描述： IDE-ELM在民机方向舵系统故障诊断中的应用
- 多传感器信息融合的四旋翼飞行器控制系统研究
- 作者： 任剑秋 来源： 江西理工大学 年份： 2021 文献类型 ： 学位论文 关键词： 多传感器融合 四旋翼飞行器 ADRC控制 PID 差分进化算法
- 描述： 多传感器信息融合的四旋翼飞行器控制系统研究
- 基于差分进化算法的航空发动机仿真模型修正方法
- 作者： 曹铭栋 樊巍 刘兵 陈宣亮 王孝军 来源： 燃气涡轮试验与研究 年份： 2022 文献类型 ： 期刊 关键词： 航空发动机 偏差分析 三次变异 优化 差分进化算法 模型修正 仿真模型
- 描述： 针对航空发动机仿真模型修正问题,采用自适应三次变异差分进化算法,将仿真模型修正问题转化为求取测量与仿真之间偏差函数的最优化问题,完成了双轴混排涡扇发动机仿真模型修正方法研究。利用航空发动机试验数据完成了仿真模型修正,修正结果表明,修正后的仿真模型参数与试验参数偏差减小至1.0%以内,发动机仿真模型获取的推力、耗油率以及各个部件共同工作点,均与试验数据相匹配,满足工程应用需求。