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- 面向大型航空结构件的混联柔性制造系统概念设计与性能评估
- 作者： 张俊 汤腾飞 方汉良 来源： 西安交通大学学报 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 弧形导轨 工作空间 并联机构 柔性制造系统
- 描述： 为实现大尺寸弧形航空结构件的高效加工与快速装配,设计了一种弧形导轨加并联操作模块的新型混联柔性制造系统。首先,运用虚拟样机技术设计了柔性制造系统的结构方案。其次,建立了系统的运动学模型,推导了运动学逆解的解析表达,并分析了并联模块的奇异性;在此基础上,提出了一种基于"分层切片"思想的工作空间搜索方法,进而绘制了系统的可达工作空间。再次,采用子结构综合法建立了系统的弹性静力学模型,分析了典型位姿下并联模块在重力作用下的弹性变形,并对其进行了数值仿真验证。最后,提出了一种表征全局静力学性能的指标——平均位移指标,并用其评估了系统工作全域内的静力学性能。研究结果表明:该混联柔性制造系统兼具弧形串联机构工作空间大和并联机构刚度高、承载强的优点;在设计该混联柔性制造系统时,需特别关注重力效应引起的构件变形,且应着力提升并联模块沿x轴方向的抗弯能力和绕y轴方向的抗扭能力。
- 面向飞机内部装配的并联机器人研制
- 作者： 贾浩哲 来源： 哈尔滨工业大学 年份： 2019 文献类型 ： 学位论文 关键词： 性能分析 6 PTRT并联机器人 尺度综合 位置控制 飞机内部装配
- 描述： 面向飞机内部装配的并联机器人研制
- 面向航空关键部件性能测试的多维力加载装置
- 作者： 弭如坤 樊锐 郭江真 王卫卫 陈五一 来源： 航空制造技术 年份： 2019 文献类型 ： 期刊 关键词： 刚度 并联机构 弹性轴承 准静态 多维力加载
- 描述： 航空关键部件多数工作在受力复杂的环境中,承受由拉(压)力、弯矩和扭矩组成的多维力载荷,其性能直接影响系统整体的表现,所以需在接近实际工况载荷下测试关键部件的力学性能和疲劳寿命,保障其安全高效的服役。以直升机弹性轴承为应用对象,基于6–SPS并联机构研制多维力加载装置,可模拟其真实受力工况,对弹性轴承进行压力、弯矩和扭矩的组合加载并测试其刚度特性。设计了加载装置的几何参数和构件结构,开展弹性轴承压缩、弯曲和扭转刚度测试,相较于传统测试方法所得结果,压缩刚度和扭转刚度的吻合度较好,弯曲刚度存在偏差,因为传统方法在施加弯矩时不能排除轴向力的影响。试验验证了并联机构的多维力加载能力,并初步探索了弹性轴承在压力–扭矩组合加载下的刚度特性变化规律。最后讨论了并联机构在多维力加载材料试验机和多维力随动加载装置中的应用,形成面向工程材料、关键部件和运动系统的多维力加载理论体系。