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- 四旋翼飞行器串级自抗扰姿态控制方法研究
- 作者： 陈志旺 李博 张忠新 宋娟 彭勇 来源： 小型微型计算机系统 年份： 2020 文献类型 ： 期刊 关键词： 扩张状态观测器 串级自抗扰算法 四旋翼飞行器 姿态控制
- 描述： 针对四旋翼飞行器的不完全驱动、状态耦合严重、易受外界干扰等问题,提出了一种串级自抗扰控制方法.通过欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器动力学模型.内环针对姿态角速度控制设计了自抗扰控制器,通过扩张状态观测器对系统输入、输出状态信息和内、外部外扰动进行实时估计,然后利用非线性误差反馈控制器对估计扰动进行实时补偿,并对所设计控制器进行稳定性证明.外环针对姿态角控制同样设计了自抗扰控制器,给出了参数整定的方法.仿真结果表明所设计的控制器能够更精准的追踪上目标角度,有效的实现四旋翼飞行器的姿态控制.