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- 航空制孔机器人的现状与展望
- 作者： 袁培江 陶一宁 傅帅 苏峰 陈冬冬 史震云 来源： 航空制造技术 年份： 2022 文献类型 ： 期刊 关键词： 制孔质量 航空制孔机器人 装配工艺 航空工业 自动化制孔
- 描述： 制孔是飞机装配的重要环节之一，而航空制孔机器人凭借效率高、成本低、稳定性好的优势成为航空装配领域的研究热点。首先根据机器人平台的不同，将航空制孔机器人分为3种，介绍了国内外航空制孔机器人的研究和应用现状，然后从结构设计、控制算法、过程管控、视觉标定及检测4个方面分析了国内外航空制孔机器人关键技术，最后展望了未来航空制孔机器人的发展趋势。
- 基于ELM的航空制孔机器人定位精度补偿方法
- 作者： 薛雷 李汝鹏 周庆慧 汤海洋 方伟 陈冬冬 袁培江 来源： 航空制造技术 年份： 2018 文献类型 ： 期刊 关键词： 航空制孔机器人 定位精度补偿 ELM
- 描述： 针对航空制孔机器人绝对定位精度补偿中存在的建模复杂及运算量大的问题,提出了一种基于极限学习机的绝对定位精度补偿方法。该方法通过将机器人视为一个黑箱系统,忽略机器人的几何因素和非几何因素的影响,通过高精度的激光跟踪仪测量获得机器人的末端运动误差,采用极限学习机建立机器人误差预测模型。由机器人误差预测模型获得机器人在期望位置的位置偏差,通过修正机器人位置坐标来实现机器人的绝对定位精度补偿。最后该方法在航空制孔机器人上进行了试验,试验结果显示机器人的绝对位置误差的平均值和最大值分别降低了75.69%和78.16%。