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- 基于ELM的航空制孔机器人定位精度补偿方法
- 作者： 薛雷 李汝鹏 周庆慧 汤海洋 方伟 陈冬冬 袁培江 来源： 航空制造技术 年份： 2018 文献类型 ： 期刊 关键词： 航空制孔机器人 定位精度补偿 ELM
- 描述： 针对航空制孔机器人绝对定位精度补偿中存在的建模复杂及运算量大的问题,提出了一种基于极限学习机的绝对定位精度补偿方法。该方法通过将机器人视为一个黑箱系统,忽略机器人的几何因素和非几何因素的影响,通过高精度的激光跟踪仪测量获得机器人的末端运动误差,采用极限学习机建立机器人误差预测模型。由机器人误差预测模型获得机器人在期望位置的位置偏差,通过修正机器人位置坐标来实现机器人的绝对定位精度补偿。最后该方法在航空制孔机器人上进行了试验,试验结果显示机器人的绝对位置误差的平均值和最大值分别降低了75.69%和78.16%。
- 基于曲率自适应的航空零件法矢量测量研究
- 作者： 叶帆 张洋 兰志广 李汝鹏 刘巍 邢宏文 葛恩德 王福吉 来源： 计测技术 年份： 2018 文献类型 ： 期刊 关键词： 法矢量求解 双目立体视觉 曲率自适应 特征光源布局
- 描述： 现有的法矢量测量技术无法满足测量准确度和实时性的双重要求,法矢量计算方法不能适用于不同曲率的曲面。利用双目立体视觉,本文提出了一种基于曲率自适应的法矢量测量方法。首先,在双目立体视觉的基础上,基于变曲率曲面特征建立制孔区域曲面模型,提出投影点的布局方法;然后,基于三维重建的投影点数据,提出了基于曲面曲率自适应识别的法矢量计算方法;最后,针对小曲率曲面样件的测量结果,与三坐标测量仪测得的法矢量进行对比,用以验证本双目视觉测量方法的精度。实验结果表明:该方法测量法矢量误差为1.6°。该方法可有效提高法矢量测量的准确度,满足大型航空零件现场测量的工程要求。