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根据【检索词:
GNSS 姿态确定 Kalman滤波 抗差估计 自适应估计
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四旋翼飞行器串级自
抗
扰
姿态
控制方法研究
作者：
陈志旺
李博
张忠新
宋娟
彭勇
来源：
小型微型计算机系统
年份：
2020
文献类型 ：
期刊
关键词：
扩张状态观测器
串级自抗扰算法
四旋翼飞行器
姿态控制
描述：
观测器对系统输入、输出状态信息和内、外部外扰动进行实时
估计
,然后利用非线性误差反馈控制器对
估计
扰动进行实时补偿,并对所设计控制器进行稳定性证明.外环针对
姿态
角控制同样设计了自
抗
扰控制器,给出了参数整定的方法.仿真结果表明所设计的控制器能够更精准的追踪上目标角度,有效的实现四旋翼飞行器的
姿态
控制.
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